fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 165

R
■ Depois de nos termos ocupado detalhadamente com os robôs rolantes, debrucemo-nos agora sobre
um outro tipo de movimentação, que podemos utilizar para robôs móveis, o andar.
A forma de caminhar dos insetos se apropria de modo excelente como modelo para o acionamento de
"objetos com seis pernas mecânicas". Na chamada "marcha com três pés" se elevam simultaneamente
do chão sempre três das seis pernas, a perna dianteira e traseira de um dos lados, juntamente com a
perna central do outro lado:
Marcha com três pés
As pernas que permanecem no chão (apresentadas a preto), formam um objeto de
três pernas estável, de modo a que o modelo se mantenha sempre estável e não
vire ao andar.
As pernas do robô andante da fischertechnik são construídas de tal modo, que resultam numa
articulação de quatro membros. A forma de construção dos quatro membros aqui utilizada é denominada
de "Mecanismo corrediça-manivela oscilante". Acionados por uma manivela, os membros munidos de
movimento da articulação efetuam movimentos oscilantes. As distâncias entre os membros individuais
e o local da extremidade do pé (isso é a extremidade inferior do pé) estão escolhidas de tal forma, que
a extremidade do pé descreve um movimento elíptico, quando a manivela de acionamento roda. Através
disso é originado um movimento, que se assemelha a um passo ao caminhar.
As 6 manivelas, que acionam as pernas têm de ser ajustadas exatamente como indicado nas instruções
de montagem. As três pernas que assentam simultaneamente no chão, têm a mesma posição
da manivela. As manivelas das 3 pernas, que neste momento se mantêm elevadas, sofrem
uma rotação de 180°. A posição correta das manivelas entre si garante que o modelo
se possa deslocar numa seqüência de passos correta, a "marcha com três pés".
As porcas de cubo, com as quais as rodas dentadas são fixadas nos eixos, têm de
estar bem apertadas, de modo a que as manivelas não saiam do lugar durante o andar.
Cada um dos lados direito e esquerdo do modelo são acionados por um motor (isso é necessário
para andar em curvas). Por isso deve-se ter em atenção, que a perna central de um dos lados
se encontre sempre na mesma posição que ambas as pernas exteriores do outro lado. Esta
sincronização é efetuada através de controle por software, através dos botões I1 e I2.
Primeiro, monte o modelo conforme descrito nas instruções de montagem. Controle,
através do teste de interface, se todos os botões e motores se encontram corretamente
conectados. Sentido de rotação dos motores: Sentido de rotação para esquerda=para a frente.
Ta r e f a 1 ( L e v e l 1 ) :
Programe o andar do robô:
● Programe o modelo de forma que este se desloque na marcha com três pés, para a
frente.
● Utilize os botões I1 e I2 para a sincronização das pernas esquerdas e direitas.
● Tenha em atenção que ambas as pernas exteriores de um dos lados e a perna
central do lado oposto têm de ter sempre a mesma posição.
M
O B O O B I L E
S F
E T O L H E T O
1 1 6 6 3 3
1 1 6 6 3 3
P
O robô andante