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R
■ Una vez que hemos hablado con todo detalle los robots que se mueven sobre ruedas, pasamos a otro
modo de locomoción que también podemos utilizar en los robots móviles: la carrera o marcha.
El modo de andar de los insectos se antoja extraordinariamente apropiado como modelo para la
locomoción de lo que podríamos llamar "robots insectoides". En lo que se denominado "paso a tres",
siempre se encuentran separadas del suelo simultáneamente tres de las seis patas: la delantera y la
trasera de uno de los lados y la intermedia del lado contrario.
Paso a tres
Las patas que quedan sobre el suelo (marcadas en negro) actúan como un trípode
estable, de forma que el modelo siempre está seguro y no vuelca al andar.
Las patas del robot andador de fischertechnik están concebidas como mecanismos de cuatro
articulaciones. El sistema de articulación utilizado en estas patas se conoce con el nombre de "mecanismo
biela manivela". Impulsadas por una manivela, las piezas móviles del mecanismo efectúan un movimiento
alternativo. La distancia entre cada articulación y el punto podal (el punto de apoyo en el suelo) se calcula
de modo que el punto podal describa un movimiento elíptico al girar la manivela impulsora. De este modo
se produce un movimiento que recuerda al de los pasos dados durante la carrera.
Las 6 manivelas que impulsan las patas deben ajustarse siguiendo al pie de la letra las instrucciones de
montaje. La posición de las manivelas de las tres patas que permanecen en el suelo simultáneamente
sigue siendo la misma, mientras que las manivelas de las tres patas que en ese momento se levantan
en el aire giran 180º. La correcta posición de las manivelas entre sí garantiza que el modelo
pueda correr con la secuencia de pasos adecuada, el paso a tres.
Las tuercas con las que se fijan las ruedas dentadas al eje deben estar bien apretadas
para que las manivelas no se desajusten durante la carrera.
Los flancos izquierdo y derecho del modelo son impulsados por el motor que corresponde a
ese lado (algo necesario para la carrera en curva). Por ello es importante garantizar que la
pata intermedia de cualquiera de los lados se encuentra siempre en la misma posición que
las patas delantera y trasera del lado contrario. De esta sincronización se ocupa el
software gracias a los pulsadores I1 e I2.
Construye ahora el modelo tal y como se describe en las instrucciones de montaje.
Efectúa una prueba de interfase para comprobar si todos los pulsadores y motores están bien
conectados. Sentido de giro de los motores: izquierda = avance.
Ta r e a 1 ( n i v e l 1 ) :
Enseña al robot a correr.
● Programa el modelo para que avance en línea recta con paso a tres.
● Utiliza los pulsadores I1 e I2 para sincronizar las patas de la derecha y de la izquierda.
● Recuerda que las dos patas exteriores de un lado y la pata intermedia del otro
deben estar siempre en la misma posición.
M
O B O
O B I L E
C
U A D E R N O
A D J U N T O
E
El robot
andador
1 1
3 3
5 5
1 1
3 3
5 5
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