fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 104

R
O B O
NL
Lichtzoeker met
hindernisherkenning
M S
O B I L E E T
■ We hebben nog lang niet alle mogelijkheden uitgeprobeerd die de ROBO Mobile Set biedt.
Daarom gaan we nu de twee functies licht zoeken en hindernis herkennen met elkaar combineren. Uit
wetenschappelijk opzicht is de robot dan van twee gedragingen voorzien. Omdat echter niet allebei de
gedragspatronen tegelijk actief kunnen zijn, krijgen ze verschillende prioriteiten. De robot is normaal
gesproken op zoek naar licht. Herkent hij een hindernis, dus een gevaar voor zichzelf, dan wordt de
gedraging "hindernis vermijden" actief. Als alles in het groene bereik (veilig) blijft, kan de robot verder
zoeken naar de lichtbron.
Als professionele softwareontwikkelaars een dermate gecompliceerde opdracht aanpakken,
programmeren ze er niet zomaar op los, maar maken ze gebruik van een bepaalde strategie voor het
ontwikkelen van het programma. Een van deze methodes noemt men "Top-Down ontwerpen".
Bij deze procedure wordt het totale systeem van bovenaf gedefinieerd, zonder al direct in te
gaan op alle details. Van deze methode maken wij voor dit probleem ook gebruik.
O p d r a c h t 1 ( N i v e a u 3 ) :
Leer de robot de volgende gedragingen aan:
● Zoek een lichtbron.
● Volg deze zodra je hem gevonden hebt.
● Als er onderweg een hindernis opduikt, moet je ervoor uitwijken.
● Zoek daarna opnieuw een lichtbron.
Maak voor de oplossing gebruik van de programma-elementen uit ROBO Pro Niveau 3.
Los de opdracht "van bovenaf" op volgens de Top-Down-aanpak.
Ti p s :
Verdeel de opdracht eerst in drie onderdelen:
• Afvragen of de robot een lichtbron ziet (subprogramma "Licht")
• Afvragen of hij tegen een hindernis botst (subprogramma "Hindernis")
• Afhankelijk van deze resultaten laat je de robot weten, wat hij moet doen
(subprogramma "Rijden")
Voor de subprogramma's "Licht" en "Hindernis" bedenk je nu welke verschillende
situaties de robot kan waarnemen. Je wijst een getalswaarde toe aan elke situatie en deze sla je met
behulp van een Bevelsegment op in een variabele. Uit elke situatie volgt dan een reactie die wordt
uitgevoerd in het subprogramma "Rijden".
S u b p r o g r a m m a L i c h t :
Nr. Situatie
0 Geen lichtbron beschikbaar
1 Lichtbron recht voor robot
2 Lichtbron links van de robot
3 Lichtbron rechts van de robot
1 1 0 0 2 2
1 1 0 0 2 2
B
E G E L E I D E N D
Toestand van de sensoren Reactie
I6=0; I7=0
I6=1; I7=1
I7=1
I6=1
B O E K J E
Licht zoeken
Recht vooruit rijden
Bocht naar links maken
Bocht naar rechts maken