Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 128

personnalisée en précisant les angles d'inclinaison et panoramique.
Avant de configurer la limite, vous devez définir un point ou plan dans l'installation du robot
(voir 16.3). La fonction peut ensuite être copiée et son axe Z utilisé comme le centre du cône
définissant la limite.
Propriétés limites
La limite de direction de l'outil a trois propriétés configurables :
1. Centre du cône : Vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le menu dé-
roulant, pour définir le centre du cône. L'axe Z de la fonction sélectionnée est utilisé comme
direction autour de laquelle le cône est centré.
2. Angle du cône : Vous pouvez définir de combien de degrés le robot peut dévier du centre.
Limite de direction de l'outil désactivée n'est jamais active
Limite de direction de l'outil normale est uniquement active lorsque le système de sécu-
rité est en mode Normal.
Limite de direction de l'outil réduite La est uniquement active lorsque le système de sé-
curité est en mode Réduit.
Limite de direction de l'outil normale & réduite La normale & réduite est active lorsque le
système de sécurité est en mode Normal et lorsqu'il est en mode Réduit.
Vous pouvez réinitialiser les valeurs ou annuler la configuration de la Direction de l'outil en re-
configurant la fonction copie à « Indéfini ».
e-Series
REMARQUE :
La configuration de la direction de l'outil est basée sur des carac-
téristiques. Nous vous recommandons de créer une ou plusieurs
caractéristiques souhaitées avant d'éditer la configuration de sé-
curité, car une fois que l'onglet Sécurité est débloqué, le bras du
robot s'arrête, vous empêchant de définir de nouvelles caractéris-
tiques.
13.2 Réglages du menu Sécurité
II-28 Version 5.5