Sécurité; Fonctions - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

16.2 Sécurité
2. Sous Entrée, configurez les signaux que le robot reçoit du tournevis :
— OK : Haut lorsque le serrage se termine avec succès, si non sélectionnée cette condition
n'est pas disponible dans le nœud du programme de vissage
— NOK : Haut lorsque le serrage se termine avec des erreurs, si non sélectionnée cette
condition n'est pas disponible dans le nœud du programme de vissage
— Prêt : Haut lorsque le tournevis est prêt à démarrer, si non sélectionnée cette condition
n'est pas cochée
3. Sous Sortie, configurez les signaux que le robot envoie au tournevis :
— Démarrer : démarre l'outil de serrage ou de desserrage d'une vis selon le câblage uni-
quement.
— Sélection de programme : un nombre entier, ou jusqu'à quatre signaux binaires, peuvent
être sélectionnés pour activer différentes conditions de serrage stockées dans le tour-
nevis
— Sélection de programme retardée : temps d'attente à employer après le changement
du programme du tournevis pour s'assurer qu'il est actif
16.2 Sécurité
Voir chapitre 13.

16.3 Fonctions

La Fonction est une représentation d'un objet, qui est nommé et défini à des fins de référence
ultérieure et d'une pose à six dimensions (position et orientation) par rapport à la base du robot.
Certaines sous-parties d'un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par
rapport à des objets spécifiques autres que la base du bras du robot. Ces objets peuvent être des
tables, d'autres machines, des pièces de travail, des convoyeurs, des palettes, des systèmes de
vision, des vides ou des limites qui existent aux abords du bras du robot. Les deux fonctions pré-
définies existent toujours pour le robot. Chaque fonction voit sa pose définie par la configuration
du bras du robot lui-même :
Version 5.5 II-101 e-Series