Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 150

F 15.2 – WP_1 : position initiale, WP_2 : via point, WP_3 : position de ramassage, O : obstacle.
L'arrêt à WP_2 peut être évité en configurant un lissage pour le point de passage, permettant au
robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le paramètre principal pour le
lissage est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il
peut commencer à lisser et à dévier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des mouvements
plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et d'accélérer à nouveau.
Paramètres de lissage À part depuis les points de passage, plusieurs paramètres influenceront
la trajectoire du lissage (voir la figure 15.3) :
— le rayon de lissage (r)
— la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement)
— le temps de déplacement (ex. en cas de réglage d'une durée spécifique pour une trajectoire,
ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
— les types de trajectoire pour le lissage de et vers (DéplacementL, DéplacementJ)
15.3 – Mélanger sur WP_2 avec rayon r, position de lissage initiale à p1 et position de lissage finale
F
à p2. O est un obstacle.
e-Series
WP_1
WP_1
O
15.5 Nœuds de programme basiques
O
r
WP_2
p1
p2
WP_3
II-50
WP_2
WP_3
Version 5.5