Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 152

DéplacementL
WP_I
WP_1 (lissage)
WP_2 (lissage)
si (entrée_numérique[1]) puis
WP_F_1
sinon
WP_F_2
15.5 – WP_I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux potentiels
F
WP_F_1 et WP_F_2, selon une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle si est évaluée lorsque
le bras du robot entre dans le second lissage (*).
WP_1
F 15.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cartésien (MoveL) mouvement et lissage.
réaliser de lissage si les deux trajectoires sont à un angle proche des 180 degrés (sens
inverse) parce que ceci crée un arc de cercle avec un très petit rayon que le robot ne peut
pas suivre à vitesse constante. Ceci crée une exception d'exécution dans le programme
pouvant être rectifiée en ajustant les points de passage pour créer un angle moins aigu.
— Lissages impliquant DéplacementJ les lissages DéplacementJ créent une courbe lisse
dans un espace d'articulation. Ceci est valable pour les lissages de DéplacementJ à Dé-
placementJ, DéplacementJ à DéplacementL et DéplacementL à DéplacementL. Le lissage
produit une trajectoire plus lisse et rapide que les déplacements sans lissage (voir la
Figure 15.6). Si la vitesse et l'accélération sont utilisées pour préciser le profil de vitesse,
le lissage reste dans le rayon de lissage pendant le lissage. Si vous utilisez temps au lieu
de vitesse et accélération pour préciser le profil de vitesse des deux déplacements, la tra-
jectoire du mélange suit la trajectoire de DéplacementJ d'origine. Lorsque les deux mouve-
ments sont limités par le temps, l'utilisation de mélanges ne fait pas gagner du temps.
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
WP_2
WP_F_1
WP_2
WP_1
WP_3
II-52
WP_I
WP_1
*
WP_F_2
WP_2
WP_3
Version 5.5