Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 179

15.7 Modèles
Désempilage
En désempilant, le bras du robot se déplace de la position de démarrage dans la direction don-
née afin de rechercher l'article suivant. La condition à l'écran détermine à quel moment l'élément
suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la
séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position mémo-
risée, incrémentée par l'épaisseur de l'article le long de la direction.
Position de démarrage
La position de démarrage correspond à l'endroit où l'opération sur la pile démarre. Si la position
de démarrage est omise, la pile commence à la position actuelle du bras du robot.
Direction
La direction est donnée par deux positions et calculée comme la différence de position entre le
PCO à la première position et celui à la deuxième position.
Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.
Version 5.5 II-79 e-Series