Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 130

Arrêt de protection du mode automatique Une fois configuré, un Arrêt de protection du mode
automatique exécute un Arrêt de protection lorsque les broches d'entrée sont basses et
que le robot est en mode Automatique.
Réinitialisation de la protection du mode automatique Lorsqu'un Arrêt de protection du mode
automatique se produit, le robot reste arrêté de manière sécurisée en mode Automatique
jusqu'à ce qu'un bord montant sur les broches d'entrée déclenche une réinitialisation.
Signaux de sortie
Vous pouvez appliquer les fonctions de Sécurité suivantes pour les signaux de sortie. Tous les
signaux redeviennent faibles lorsque l'état qui a déclenché le signal élevé est terminé :
Arrêt d'urgence système Le signal est faible est émis lorsque le système de sécurité est dé-
clenché dans un état Arrêt d'urgence par l'entrée Arrêt d'urgence robot ou le bouton Arrêt
d'urgence. Pour éviter les impasses, si l'état Arrêt d'urgence est déclenché par l'entrée Ar-
rêté d'urgence du système, le signal faible ne sera pas émis.
Le robot se déplace Le signal est faible si le robot se déplace, sinon haut.
Le robot ne s'arrête pas Le signal est élevé lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en
raison d'un arrêt d'urgence ou d'un arrêt de sécurité. Autrement, la logique est basse.
Mode réduit Le signal est faible lorsque le bras du robot est placé en mode Réduit ou si l'entrée
de sécurité est configurée avec une entrée en mode Réduit et que le signal est actuellement
faible. Sinon, le signal est élevé.
Mode non réduit Il s'agit de l'inverse du Mode réduit défini ci-dessus.
Maison sécurisée Le signal est Haut si le Bras du robot est arrêté dans la Position d'accueil
sécurisée configurée. Sinon, le signal est Bas.
e-Series
AVERTISSEMENT :
— Si vous désactivez l'entrée Réinitialisation de protection par
défaut, le bras du robot n'est plus arrêté en Arrêt de protection
dès que l'entrée est haute. Un programme uniquement mis en
pause par l'arrêt de protection reprend.
— Comme avec la Réinitialisation de protection, si la Réinitialisa-
tion de la protection du mode automatique est désactivée, le
bras du robot n'est plus arrêté en Arrêt de protection dès que
l'entrée Arrêt de protection du mode automatique est haute.
Un programme uniquement mis en pause par l'arrêt de pro-
tection du mode automatique reprend.
13.2 Réglages du menu Sécurité
II-30 Version 5.5