Variables - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

16.1 Général
Actions de sortie disponibles :
— Bas hors fonctionnement : La sortie est basse lorsque l'état du programme est
qarrêté ou «en pause».
— Haut hors fonctionnement : La sortie est haute lorsque l'état du programme est «arrêté»
ou en «pause».
— Haut en fonctionnement, bas à l'arrêt : La sortie est basse lorsque l'état du programme
est «arrêté» ou en «pause» et haute pendant le fonctionnement.
— Impulsion continue : La sortie alterne entre haute et bas pendant un nombre de se-
condes spécifié, pendant que le programme est en cours d'exécution. Mettez en pause
ou arrêtez le programme pour maintenir l'état de l'impulsion.
Commande de l'onglet E/S Précisez si une sortie est contrôlée sur l'onglet E/S (par des pro-
grammeurs, ou des opérateurs et programmeurs), ou si elle est contrôlée par les programmes
du robot.

16.1.5 Variables

Les variables créées sur l'écran Variables sont appelées variables d'installation et sont comme
les variables de programme normales. Les variables d'installation sont différentes car elles
conservent leur valeur même si un programme est arrêté puis recommencé, et lorsque le bras du
robot et/ou le boîtier de commande est mis hors tension puis remis sous tension. Leurs noms
et valeurs sont stockés avec l'installation, il est donc possible d'utiliser la même variable dans
plusieurs programmes.
Appuyer sur Créer pour faire apparaître un affichage avec un nom suggéré pour la nouvelle va-
riable. Le nom peut être modifié et sa valeur peut être saisie en touchant l'un ou l'autre des
champs textuels. Il est uniquement possible de cliquer sur le bouton OK si le nouveau nom est
inutilisé dans cette installation.
Il est possible de modifier la valeur d'une variable d'installation en surlignant la variable dans la
liste puis en cliquant sur Modifier valeur.
Version 5.5 II-93 e-Series