Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 49

5.4 E/S du contrôleur
Filtrage du signal OSSD
Toutes les entrées de sécurité configurées et permanentes sont filtrées pour permettre l'utilisa-
tion d'équipements de sécurité OSSD avec des durées d'impulsion inférieures à 3 ms. L'entrée
de sécurité est échantillonnée toutes les millisecondes et son état est déterminé par le signal
d'entrée le plus fréquemment observé au cours des 7 dernières millisecondes.
Configuration de sécurité par défaut
Le robot est expédié avec une configuration par défaut qui permet le fonctionnement sans aucun
équipement de sécurité supplémentaire, voir illustration ci-dessous.
Connexion des boutons d'arrêt d'urgence
Dans la plupart des applications, il faut utiliser un ou plusieurs boutons d'arrêt d'urgence supplé-
mentaires. L'illustration ci-dessous montre la connexion possible d'un ou de plusieurs boutons
d'arrêt d'urgence.
Version 5.5
DANGER :
1. Ne jamais connecter des signaux de sécurité à un automate
programmable qui n'est pas un automate de sécurité doté du
niveau de sécurité adéquat. Le non-respect de cet avertisse-
ment pourrait entraîner une grave blessure voire le décès car
la fonction de sécurité pourrait être annulée. Il est important
de maintenir séparés les signaux de l'interface de sécurité des
signaux de l'interface E/S normale.
2. Toutes les E/S de sécurité sont construites de façon redon-
dante (deux canaux indépendants). Maintenez les deux ca-
naux séparés pour qu'une seule anomalie ne puisse pas en-
traîner une perte de la fonction de sécurité.
3. Les fonctions de sécurité doivent être vérifiées avant de
mettre le robot en service. Les fonctions de sécurité doivent
être testées régulièrement.
4. L'installation du robot doit se conformer à ces caractéris-
tiques. Le non-respect de cette consigne pourrait entraîner
une grave blessure voire le décès car la fonction de sécurité
pourrait être annulée.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
I-35 UR16e