E/S De Sécurité - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

5.4.2 E/S de sécurité
Cette section décrit l'entrée de sécurité dédiée (borne jaune avec texte en rouge) et les E/S confi-
gurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont configurées comme des E/S de sé-
curité. Suivez les Caractéristiques communes à toutes les E/S numériques dans la section 5.4.1.
Les dispositifs de sécurité et les équipements doivent être installés selon les instructions de sé-
curité et l'évaluation des risques du chapitre 1).
Toutes les E/S de sécurité vont par paires (redondantes) et doivent être conservées comme
deux branches séparées. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte de la fonction de
sécurité.
Il y a deux types d'entrée de sécurité permanents :
— Arrêt d'urgence robot pour l'équipement d'arrêt d'urgence uniquement
— Arrêt de sécurité pour tout autre équipement de protection de sécurité.
La différence fonctionnelle est indiquée ci-dessous.
Le robot cesse tout mouvement
Exécution du programme
Puissance de commande
Réinitialiser
Fréquence d'utilisation
Nécessite une réinitialisation
Catégorie d'Arrêt (CEI 60204-1)
Niveau de performance de
fonction
(ISO 13849-1)
Utiliser les E/S configurables pour configurer la fonctionnalité d'E/S de sécurité supplémentaire,
par exemple une Sortie d'arrêt d'urgence. La configuration d'un ensemble de E/S configurables
pour les fonctions de sécurité est réalisée par le biais de la GUI, (voir partie II).
UR16e
Uniquement relâchement frein
de surveillance
Arrêt d'urgence
Oui
Met sur pause
Off
Manuel
Peu fréquent
1
PLd
I-34
5.4 E/S du contrôleur
Arrêt de sécurité
Oui
Met sur pause
On
Automatique ou manuel
Chaque cycle à peu fréquent
Non
2
PLd
Version 5.5