Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 147

15.5 Nœuds de programme basiques
Paramètres partagés
Les paramètres partagés situés en bas à droite de l'écran Déplacement s'appliquent au déplace-
ment entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous la com-
mande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants. Les réglages de commande
de déplacement ne s'appliquent pas au déplacement qui a comme point d'origine le dernier point
de passage compris dans la commande Déplacement.
Sélection PCO
La façon dont le robot se déplace entre les points de passage est ajustée selon que le PCO est
réglé en utilisant un PCO défini par l'utilisateur ou un PCO actif. Ignorer le PCO actif permet
d'ajuster ce déplacement selon la Bride d'outils.
Réglage du PCO dans un déplacement
1. Accédez à l'écran Onglet Programme pour régler le PCO utilisé pour les points de passage.
2. Sous Commande, dans le menu déroulant à droite, sélectionnez le type de déplacement.
3. Sous Déplacement, sélectionnez une option dans le menu déroulant Définir PCO.
4. Sélectionnez Utiliser PCO actif ou sélectionner un PCO défini par l'utilisateur.
Vous pouvez également choisir Ignorer le TCP actif.
Sélection de fonction
La fonction espace les points de passage sous la commande Déplacement, qui devrait être re-
présentée lors de l'indication de ces points de passage (voir la section 16.3). Cela signifie
qu'en réglant un point de passage, le programme se souvient des coordonnées de l'outil dans
l'espace de fonction de la fonction sélectionnée. Il existe quelques circonstances qui nécessitent
une explication détaillée :
Points de passage relatifs La fonction sélectionnée n'a aucun effet sur les points de passage
relatifs. Le déplacement relatif est toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.
Points de passage variables Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage va-
riable, le Point Central de l'Outil (PCO) est toujours calculé comme les coordonnées de la
Version 5.5 II-47 e-Series