Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 192

Sur l'écran Configuration E/S, les utilisateurs peuvent définir des signaux E/S et configurer des
actions avec la commande de l'onglet E/S.
Remarque : Lorsque l'Interface de communication d'outil (TCI) est activée, l'entrée analogique
de l'outil devient indisponible.
Les rubriques Entrée et Sortie affichent la liste des types de signaux E/S, tels que :
— Numérique usage général standard, configurable et outil
— Analogique usage général standard et outil
— MODBUS
— Registres à usage général (booléen, entiers et valeurs flottantes) Les registres à usage gé-
néral sont accessibles au moyen d'un bus de terrain (tel que Profinet et EtherNet/IP).
Type de signal E/S
Pour limiter le nombre de signaux affichés dans les rubriques Entrée et Sortie, utilisez le menu
déroulant Vue en haut de l'écran pour modifier le contenu affiché en fonction du type de signal.
Affectation de noms définis par l'utilisateur
Pour se rappeler facilement de ce que font les signaux pendant le travail avec le robot, les utili-
sateurs peuvent associer des noms à des signaux d'entrée et de sortie.
1. Sélectionner le signal souhaité
2. Tapez sur le champ de texte dans la partie inférieure de l'écran pour en configurer le nom.
3. Pour réinitialiser le nom par défaut, tapez sur Effacer.
Un registre polyvalent doit recevoir un nom défini par l'utilisateur pour le rendre disponible dans
le programme (par ex, pour une commande Attendre ou l'expression conditionnelle d'une com-
mande Si) Les commandes Attendre et Si sont décrites dans (15.5.3) et (15.6.2), respecti-
vement. Les registres à usage général nommés se trouvent dans le menu de sélection Entrée
ou Sortie sur l'écran Éditeur d'expression.
Actions E/S et contrôle de l'onglet E/S
Actions d'entrée et de sortie Les E/S numériques physique et du bus de champ peuvent être
utilisées pour lancer des actions ou réagir à l'état d'un programme.
Actions d'entrée disponibles :
— Démarrer : démarre ou reprend le programme en cours sur un bord montant. Cette
fonction n'est activée que dans Commande à distance (voir 21.4.5).
— Arrêt : Arrête le programme en cours sur un bord montant.
— Pause : Suspend le programme en cours sur un bord montant.
— Fonctionnement libre : Lorsque l'entrée est haute, le robot est en mode de fonction-
nement libre (semblable au bouton Fonctionnement libre). L'entrée est ignorée si un
programme est en cours d'exécution ou si d'autres conditions interdisent le fonction-
nement libre.
e-Series
AVERTISSEMENT :
Si le robot est arrêté lors de l'utilisation de l'action de saisie Dé-
marrer, il se déplace lentement vers le premier point de passage du
programme avant de l'exécuter. Si le robot est mis en pause lors de
l'utilisation de l'action de saisie Démarrer, il se déplace lentement
vers la position à partir de laquelle il a été mis en pause avant de
reprendre ce programme.
II-92
16.1 Général
Version 5.5