Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 114

Les méthodes de configuration de la sélection du mode de fonctionnement sont décrites dans
les sous-sections suivantes. Chaque méthode est exclusive, cela signifie que l'emploi d'une mé-
thode, rend les deux autres méthodes inactives.
En utilisant l'entrée de sécurité du mode de fonctionnement
1. Dans l'onglet Installation, sélectionnez E/S de sécurité.
2. Configurez l'entrée Mode de fonctionnement. L'option pour configurer apparaît dans le menu
déroulant.
3. Le robot est en mode Automatique lorsque l'entrée Mode de fonctionnement est basse et
en mode Manuel lorsqu'elle est élevée.
Utilisation de PolyScope
1. Définissez un Mot de passe (voir 21.3.2) pour changer de modes de fonctionnement.
2. Pour changer de modes, dans l'En-tête, sélectionnez l'icône profil.
Remarque : PolyScope est automatiquement en mode Manuel lorsque la configuration de l'E/S
de sécurité avec le Dispositif d'activation trois positions est activée.
Utilisation du serveur du tableau de bord
1. Connexion au serveur du tableau de bord.
2. Utilisez les commandes Configurer mode de fonctionnement.
— Régler le mode de fonctionnement en Automatique
— Régler le mode de fonctionnement en Manuel
— Effacer le mode de fonctionnement
Voir http://universal-robots.com/support/ pour en savoir plus sur le serveur du tableau de
bord.
e-Series
AVERTISSEMENT :
— Toutes les sauvegardes suspendues doivent retourner à la
fonctionnalité complète avant de sélectionner le mode Auto-
matique.
— Si possible, le mode Manuel de fonctionnement doit être exé-
cuté avec toutes les personnes en-dehors de l'espace de pro-
tection.
— Le dispositif utilisé pour changer de modes de fonctionne-
ment doit être placé en-dehors de l'espace de protection.
— L'utilisateur ne doit pas entrer dans l'espace de protection
lorsque le robot est en mode Automatique, sauf si une entrée
Sauvegarde en mode automatique est configurée.
REMARQUE :
Le sélecteur de mode physique, si utilisé, doit complètement se
conformer à la norme ISO 10218-1 ; article 5.7.1 pour la sélection.
12.1 Modes de fonctionnement
II-14 Version 5.5