Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 151

15.5 Nœuds de programme basiques
Si un rayon de lissage est réglé, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage
en permettant au robot de ne pas s'arrêter à ce point.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de régler un rayon de lis-
sage qui chevauche sur un rayon de lissage d'un point de passage précédent ou suivant comme
montré sur la figure 15.4.
F
Trajectoires de lissage combinées La trajectoire de lissage est affectée par le point de pas-
sage où le rayon de lissage est configuré et le suivant dans l'arborescence du programme. À
savoir, dans le programme, dans la figure 15.5 le lissage autour WP_1 est affecté par WP_2. La
conséquence de cela est plus évidente lors d'un lissage autour WP_2 dans cet exemple. Il existe
deux positions finales possibles et pour déterminer le prochain point de passage auquel lisser,
le robot doit évaluer le relevé actuel de l'entrée numérique_[1] lors de la saisie du rayon de
lissage. Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres déclarations nécessaires pour déter-
miner le point de passage suivant, ex. points de passage variables) est évaluée avant que nous
atteignions WP_2 qui est en quelque sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la séquence du
programme. Si un point de passage est un point d'arrêt et suivi d'expressions conditionnelles
pour déterminer le point de passage suivant (ex. la commande d'E/S) il est exécuté lorsque le
bras du robot s'arrête au point de passage.
Lisser les trajectoires Selon le type de déplacement (ex. DéplacementL, DéplacementJ ou Dé-
placementP), différentes trajectoires lissées sont générées.
— Lissages dans DéplacementP Lors du lissage dans DéplacementP, la position du lissage
suit un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse avec une interpolation
lisse entre les deux trajectoires. Vous pouvez lisser un DéplacementJ ou un DéplacementL
dans un DéplacementP. Dans ce cas, le robot utilise le lissage d'arc de cercle de Déplace-
mentP, et interpole la vitesse des deux mouvements. Vous ne pouvez pas lisser un Dépla-
cementP à un DéplacementJ ou un DéplacementL. À la place, le dernier point de passage
du DéplacementP est considéré comme un point d'arrêt sans lissage. Vous ne pouvez pas
Version 5.5
WP_1
WP_4
15.4 – Chevauchement du rayon de lissage non autorisé (*).
WP_2
*
WP_3
II-51 e-Series