Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 31

2.3 Fonctions de sécurité configurables
F 2.1 – À cause des propriétés physiques du bras du robot, certaines zones de l'espace de travail
nécessitent une attention particulière quant aux risques de pincement. Une zone (à gauche) est définie
pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à au moins 800 mm de la base du
robot. L'autre zone (à droite) est à 300 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction
longitudinale.
Entrée de sécurité
Bouton d'arrêt
d'urgence
Arrêt d'urgence
robot
Arrêt d'urgence
système
Arrêt de sécurité
Réinitialiser
protection
Mode réduit
Dispositif
d'activation trois
positions
Mode de
fonctionnement
Arrêt de protection
du mode
automatique
Réinitialisation de
la protection du
Version 5.5
mode automatique
800 mm
Description
Effectue un arrêt de catégorie 1, informant les autres ma-
chines à l'aide de la sortie Arrêt d'urgence système , si cette
sortie est définie.
Effectue un arrêt de catégorie 1 via l'entrée du Boîtier de
commande, informant les autres machines à l'aide de la
sortie Arrêt d'urgence système , si cette sortie est définie.
Effectue un Arrêt de Catégorie 1 sur le robot uniquement.
Effectue un Arrêt de catégorie 2.
Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité, lorsqu'un
bord montant prend forme sur l'entrée de Réinitialisation
de protection.
Change le système de sécurité pour utiliser les limites du
mode Réduit.
Lance un Arrêt de sécurité lorsque le dispositif d'activation
est complètement pressé ou complètement relâché. L'ar-
rêt du Dispositif d'activation trois positions se déclenche
lorsqu'une entrée s'abaisse. Il n'est pas affecté par une Ré-
initialisation de protection.
Change de modes de fonctionnement. Le robot est en
mode Automatique lorsque l'entrée est basse, en mode
Manuel lorsqu'elle est élevée.
Effectue un Arrêt de Catégorie 2 en mode Automatique.
Redémarre à partir d'un état Arrêt de sécurité en mode Au-
tomatique, lorsqu'un bord prend forme sur l'entrée de Ré-
I-17
initialisation de protection en mode Automatique.
300 mm
UR16e