Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 8

14.4 Mettre le robot en position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15 Onglet Programme
15.1 Arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.1 Indication d'exécution du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.2 Bouton Recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.3 Barre d'outils de l'arborescence programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.4 Éditeur d'expression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.5 Démarrer le programme à partir d'un nœud sélectionné . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Onglet Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Onglet Graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Onglet Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Nœuds de programme basiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.1 Déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.2 Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.3 Attendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.4 Régler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.5 Fenêtre surgissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.6 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.7 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.8 Dossier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Nœuds de programme avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.1 Boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.2 Si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.3 Sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.4 Affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.5 Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.6 Événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.7 Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.8 Vissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.9 Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.10 Minuteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.11 Départ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7 Modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.1 Palettisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.2 Rechercher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.3 Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.4 Suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8 URCaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.1 Configuration URCap TCP à distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.2 Configuration du RTCP à partir d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.3 Types de déplacement du TCP à distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16 Onglet Installation
16.1 Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.1 Configuration PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.2 Charge utile et centre de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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