Modes De Sécurité - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

13.2 Réglages du menu Sécurité
La vitesse et la force de l'outil sont limitées à la bride d'outils et au centre des deux positions
de l'outil définies par l'utilisateur, voir 13.2.8.
13.2.2 Modes de sécurité
Dans des conditions normales, c'est-à-dire lorsqu'aucun arrêt de protection n'est activé), le sys-
tème de sécurité fonctionne dans un Mode de sécurité associé à un ensemble de limites de
sécurité :
Mode Normal est le mode de sécurité qui est actif par défaut
Mode Réduit est actif lorsque le robot Point central de l'outil (PCO) est positionné au-delà d'un
plan en mode de déclenchement réduit (voir 13.2.5), ou lorsqu'il est déclenché à l'aide
d'une entrée configurable (voir 13.2.10)
Mode Récupération s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de limites actif est vio-
lée, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0.. Si une limite de sécurité active, comme
une limite de position d'articulation ou une limite de sécurité, est déjà violée lorsque le bras
du robot est sous tension, celui-ci démarre en mode Récupération. Il est ainsi possible de
remettre le bras du robot dans les limites de sécurité. Lorsqu'il est en mode Récupération,
le déplacement du bras du robot est limité par un ensemble de limites fixe que vous ne
pouvez pas personnaliser. Pour plus d'informations sur les limites du mode Récupération
(voir Manuel d'installation du matériel).
Version 5.5
REMARQUE :
Vous pouvez repasser aux Préréglages d'usine pour que toutes les
limites du robot soient réinitialisées à leurs paramètres par défaut.
AVERTISSEMENT :
Les limites pour la position de l'articulation, la position de l'outil
et l'orientation de l'outil sont désactivées en mode Récupération.
Il faut donc faire attention lorsque vous ramenez le bras du robot
dans les limites.
II-21 e-Series