Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 188

La translation et la rotation d'un TCP sélectionné peuvent être modifiées en saisissant de nou-
velles valeurs dans les champs.
PCO actif
Lorsqu'il se déplace latéralement, le robot utilise toujours le TCP actif pour déterminer le déca-
lage du TCP. Le TCP actif peut être modifié en utilisant une commande Déplacement (voir 15.5.1)
ou une commande Réglage. Le mouvement du PCO actif est visualisé dans l'onglet graphique
(voir 15.3).
TCP par défaut
Le TCP par défaut doit être configuré comme le TCP actif avant d'exécuter un programme. Sélec-
tionnez le TCP souhaité et tapez sur Configurer par défaut pour configurer un TCP par défaut.
L'icône verte dans le menu déroulant disponible indique le TCP configuré par défaut.
Apprentissage de la position PCO
Les coordonnées de la position PCO peuvent être calculées automatiquement comme suit :
1. Tapez sur l'Assistant de PCO.
2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot.
3. Utiliser les flèches de position à droite de l'écran pour déplacer le PCO sous au moins trois
angles différents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie
d'outils
4. Utilisez le bouton Régler pour appliquer les coordonnées vérifiées au PCO approprié. Les
positions doivent être suffisamment diversifiées pour que le calcul fonctionne correcte-
ment. Si ce n'est pas le cas, la LED d'état au-dessus des boutons s'allume en rouge.
Même si trois positions sont suffisantes pour déterminer le PCO, la quatrième position peut être
utilisée pour vérifier que le calcul . La qualité de chaque point sauvegardé par rapport au PCO
calculé est indiquée à l'aide d'une LED verte, jaune ou rouge sur le bouton correspondant.
e-Series II-88
16.1 Général
Version 5.5