Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 213

17.3 Position de l'outil
Robot
L'image 3D montre la position du Bras du robot actuelle. L'ombre montre la position cible du Bras
du robot contrôlée par les valeurs indiquées sur l'écran. Appuyez sur les icônes loupe pour faire
un zoom avant/arrière ou passer un doigt sur l'écran pour changer la vue.
Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement,
ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 13.2.5)
une représentation 3D de la limite de proximité est montrée. Les plans de sécurité sont visualisés
en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan normal, qui indique le côté du plan
sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en
bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan où les limites du mode Normal
mode(voir 13.2.2) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône
sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône
représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le PCO cible du robot
n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le PCO cible est en violation
ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Fonction et position de l'outil
Le TCP actif et les valeurs de coordonnées de la fonction sélectionnée s'affichent. Les coordon-
nées X, Y, Z indiquent la position de l'outil. Les coordonnées RX, RY, RZ indiquent l'orientation.
Pour de plus amples informations sur la configuration de plusieurs PCO nommés, (voir 16.1.1).
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir le type de représenta-
tion d'orientation.
— Le vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée en vecteur de rotation. La longueur de
l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel
il faut pivoter. Il s'agit du réglage par défaut.
— Vecteur de rotation [
vecteur est l'angle à tourner en degrés.
— RPY [rad] Angles Roll, pitch et yaw (RPY), où les angles sont en radians. La matrice de
rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donnée par :
Version 5.5
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] L'orientation est donnée en vecteur de rotation, où la longueur du
II-113 e-Series