E/S - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

13.2 Réglages du menu Sécurité
Propriétés de l'outil
Par défaut, l'outil pointe dans la même direction que l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Ceci
peut être modifié en précisant deux angles :
Angle d'inclinaison : Le degré d'inclinaison de l'axe Z de la bride de sortie vers l'axe X de la
bride de sortie
Angle panoramique : Le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie
d'origine.
Sinon, l'axe Z d'un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu déroulant.

13.2.10 E/S

Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce que chaque
fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd.
Signaux d'entrée
Les Fonctions de sécurité suivantes peuvent être utilisées avec les signaux d'entrée :
Arrêt d'urgence système Il s'agit d'un bouton d'arrêt d'urgence alternatif à celui du Teach Pen-
dant, offrant la même fonctionnalité si l'appareil est conforme à la norme ISO 13850.
Mode réduit Toutes les limites de sécurité peuvent être appliquées en mode Normal ou Réduit
(voir 13.2.2). Lorsque cette fonction est configurée, un signal faible envoyé aux entrées
provoque le passage du système de sécurité en mode Réduit. Le bras du robot ralentit pour
satisfaire à l'ensemble de limites du mode Réduit. Le système de sécurité garantit que le
robot est dans les limites du mode Réduit moins de 0,5s après le déclenchement de l'entrée.
Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode Réduit, il effectue un arrêt de
catégorie 0. Le retour en mode Normal se produit de la même manière. Remarque : les
plans de déclenchement peuvent également provoquer un passage en mode Réduit.
Dispositif d'activation trois positions En mode Manuel, le Dispositif d'activation trois positions
doit être pressé pour déplacer le robot.
Mode de fonctionnement Lorsqu'elle est définie, cette entrée peut être utilisée pour passer au
Mode automatique et Mode manuel (voir 12.1).
Réinitialiser protection Lorsqu'un Arrêt de sécurité se produit, cette sortie s'assurer que l'état
d'Arrêt de sécurité se poursuit jusqu'à ce qu'une réinitialisation soit déclenchée.
Version 5.5 II-29 e-Series