Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 156

— définition du déplacement linéaire par rapport à plusieurs axes
— calcul de la direction comme une expression mathématique
Les vecteurs de direction définissent une expression de code personnalisée qui est résolue en
un vecteur unitaire. Par exemple, les vecteurs de direction de [100,0,0] et [1,0,0] ont exactement
le même effet sur le robot ; utilisez le curseur de vitesse pour vous déplacer le long de l'axe x à la
vitesse souhaitée. Les valeurs des nombres dans le vecteur de direction importent uniquement
les unes par rapport aux autres.
Jusqu'à
Le nœud de programme Jusqu'à définit un critère d'arrêt pour un déplacement. Le robot se dé-
place le long d'un chemin et s'arrête dès que le contact est détecté. Dans l'arborescence de
programmes, vous pouvez ajouter des nœuds Jusqu'à sous les nœuds Direction et les nœuds
Point de passage. Vous pouvez ajouter plusieurs critères d'arrêt à un seul déplacement. Le dé-
placement s'arrête lorsque la première condition Jusqu'à est satisfaite.
Dans le champ Jusqu'à, vous pouvez définir les critères d'arrêt suivants :
— Distance Ce nœud peut être utilisé pour arrêter un mouvement de direction lorsque le robot
s'est déplacé sur une certaine distance. La vitesse est réduite afin que le robot s'arrête
exactement à la distance.
— Contact d'outil (voir 15.5.2) Vous pouvez utiliser ce nœud pour arrêter un déplacement
lorsque l'outil du robot détecte un contact.
— Expression Ce nœud peut être utilisé pour arrêter le déplacement en raison d'une expres-
sion de programme personnalisée. Vous pouvez utiliser des E/S, des variables ou des fonc-
tions de script pour spécifier la condition d'arrêt.
— Entrée E/S Vous pouvez utiliser ce nœud pour arrêter un déplacement contrôlé de signal
sur une entrée E/S.
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-56 Version 5.5