Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 153
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Voir aussi pour UR16e:
- Traduction des instructions d'origine (295 pages) ,
- Manuel utilisateur (393 pages)
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15.5 Nœuds de programme basiques
— Lissages dans DéplacementL Lors du lissage dans DéplacementL, la position du lissage
suit un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse avec une interpolation
lisse entre les deux trajectoires. Le robot peut ralentir sur la trajectoire avant de suivre l'arc
circulaire pour éviter les très hautes accélérations (par ex. si l'angle entre les deux trajec-
toires est proche des 180 degrés).
Version 5.5
II-53
e-Series
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