Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 149

15.5 Nœuds de programme basiques
fixe est appris en déplaçant physiquement le bras du robot vers cette position.
Apprentissage des points de passage
L'apprentissage est le terme employé pour montrer au robot comment positionner le PCO par
rapport à une fonction pour une application. Pour apprendre un point de passage au robot, suivez
les instructions ci-dessous :
1. Dans l'onglet Programme, insérez un Nœud de déplacement.
2. Sur le Nœud de déplacement, utilisez le menu déroulant Régler PCO pour régler le PCO.
3. Sur le Nœud de déplacement, utilisez le menu déroulant Fonction pour sélectionner une
fonction.
4. Sur le Nœud de point de passage, utilisez le Mode Teach ou la Molette pour placer le robot
à la position souhaitée.
Utilisation des points de passage
L'utilisation d'un point de passage signifie appliquer la relation apprise entre la fonction et le
PCO dans la situation actuelle. La relation entre la fonction et le PCO appliqué à la fonction ac-
tuellement sélectionnée, atteint l'emplacement du PCO souhaité. Puis le robot trouve comment
se placer pour permettre au PCO actif d'atteindre cette position PCO. Pour utiliser un point de
passage au robot, suivez les instructions ci-dessous :
1. Utilisez un point de passage dans un Nœud de déplacement, ou insérez le point de passage
dans un Nœud de déplacement différent
(ex. En copiant et collant ou en utilisant le bouton « Lien » sur le point de passage).
2. Réglez le PCO souhaité.
3. Réglez la fonction souhaitée.
Régler le point de passage
Noms des points de passage
Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut être modifié
par l'utilisateur. En sélectionnant l'icône lien, les points de passage sont liés et partagent des
informations sur la position. D'autres informations sur le point de passage comme le rayon de
lissage, la vitesse et l'accélération de l'outil/articulation sont configurées pour les points de pas-
sage individuels même s'ils peuvent être liés.
Lissage
Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire à une autre sans problèmes, sans s'arrêter
au point de passage entre eux.
Exemple Considérez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir
la figure 15.2), où le robot est actuellement au Point de passage 1 (WP_1), et elle doit ramasser
un objet au Point de passage 3 (WP_3). Pour éviter les collisions avec l'objet et les autres obs-
tacles (O), le robot doit s'approcher WP_3 dans la direction venant du Point de passage 2 (WP_2).
Donc trois points de passage sont introduits pour créer un chemin qui répond aux exigences.
Sans configurer les autres réglages, le robot fera un arrêt à chaque point de passage, avant de
poursuivre le déplacement. Pour cette tâche, un arrêt à WP_2 n'est pas optimal car un virage
sans à-coups prendrait moins de temps et nécessiterait moins d'énergie tout en répondant aux
exigences. Il est également acceptable que le robot n'atteigne pas WP_2 exactement, tant que la
transition de la première trajectoire à la seconde se produit près de cette position.
Version 5.5 II-49 e-Series