Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 199

16.1 Général
Configurer un tournevis
1. Dans l'en-tête, tapez sur Installation.
2. Sous Général, sélectionnez Vissage, ou créez votre propre TCP pour le vissage en tapant
sur TCP sous Général.
3. Sous Entrée et Sortie, configurez les E/S de votre tournevis. Vous pouvez utiliser la liste
Interface pour filtrer le type d'E/S affichées sous Entrée et Sortie.
4. Sous Démarrer, sélectionnez l'E/S qui démarre l'action de vissage.
Remarque : Dans la liste Sélection du programme d'une sortie sous Sortie, vous pouvez sélec-
tionner une sortie de nombre entier pour changer la Sélection de programme (voir 15.6.8) à
un champ numérique.
Configurer la position du tournevis
1. Sous Configuration de vissage, utilisez le menu déroulant pour sélectionner un TCP pré-
cédemment défini (voir 16.1.1) où la Position et l'Orientation sont configurées comme
suit :
— Configurez la Position pour qu'elle soit l'extrémité de l'outil de vissage où il touche la
vis.
— Configurez l'Orientation afin que la direction Z positive soit alignée avec la longueur
des vis à serrer.
Vous pouvez visualiser les coordonnées X, Y et Z du TCP sélectionné pour confirmer qu'elles
correspondent au foret ou douille de l'outil.
Le nœud du programme de vissage (voir 15.6.8) utilise la direction positive Z du TCP
sélectionné pour suivre la vis et calculer les distances.
Les valeurs d'Orientation typiques (dans la notation Vecteur de rotation [rad]) sont illustrées dans
le tableau suivant.
Version 5.5 II-99 e-Series