E/S De S´ E Curit´ E; Le Robot Cesse Tout Mouvement - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

5.3 E/S du contr ˆ oleur
5.3.2 E/S de s ´ ecurit ´ e
Cette section d´ e crit les entr´ e es de s´ e curit´ e d´ e di´ e es (borne jaune avec texte en rouge) et les E/S
configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont configur´ e es comme des E/S
de s´ e curit´ e . Les sp´ e cifications communes de la section 5.3.1 doivent ˆ e tre respect´ e es.
Les dispositifs de s´ e curit´ e et les ´ e quipements doivent ˆ e tre install´ e s selon les instructions de
s´ e curit´ e et l'´ e valuation des risques, (voir chapitre 1).
Toutes les E/S de s´ e curit´ e vont par paires (redondantes) et doivent ˆ e tre conserv´ e es comme deux
branches s´ e par´ e es. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte de la fonction de s´ e curit´ e .
Les deux entr´ e es de s´ e curit´ e permanentes sont Arrˆ e t d'urgence robot et Arrˆ e t de s´ e curit´ e .
L'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot concerne les ´ e quipements d'arrˆ e t d'urgence uniquement. L'entr´ e e
Arrˆ e t de s´ e curit´ e concerne tous les types d'´ e quipements de protection de s´ e curit´ e . La diff´ e rence
fonctionnelle est indiqu´ e e ci-dessous.
Le robot cesse tout
mouvement
Ex´ e cution
gramme
Alimentation robot
R´ e initialiser
Fr´ e quence
tion
N´ e cessite
r´ e initialisation
Cat´ e gorie
(CEI 60204-1)
Niveau de
mance de
fonction
veillance (ISO 13849-
1)
Il est possible d'utiliser les E/S configurables pour configurer la fonctionnalit´ e d'E/S de s´ e curit´ e
suppl´ e mentaire, par exemple une sortie d'arrˆ e t d'urgence. La configuration d'un ensemble de
E/S configurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e par le biais de la GUI, voir partie II.
Des exemples de la fac ¸ on d'utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous-sections sui-
vantes.
Version 3.9
Arrˆ e t d'urgence
du pro-
d'utilisa- Peu fr´ e quent
une Uniquement relˆ a chement frein
d'Arrˆ e t
perfor-
de sur-
Oui
Arrˆ e te
Off
Manuel
Chaque cycle ` a peu fr´ e quent
1
PLd
I-33
Arrˆ e t de protection
Oui
Met sur pause
On
Automatique ou manuel
Non
2
PLd
UR10/CB3