Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 24

— Limites de force et de puissance : Utilisées pour réduire les forces de serrage et pressions
exercées par le robot dans la direction du mouvement en cas de collision entre le robot et
l'opérateur.
— Limites d'élan : Utilisées pour réduire l'énergie transitoire élevée et les forces d'impact en
cas de collisions entre le robot et l'opérateur en réduisant la vitesse du robot.
— Limites de position de l'articulation, du coude et de l'outil/effecteur terminal : Utilisées
pour réduire les risques associés à certains membres du corps en particulier. Par ex. pour
éviter un mouvement vers la tête et le cou.
— Limites d'orientation de l'outil/effecteur final : Utilisées en particulier pour réduire les risques
associés à certains domaines et fonctions de l'outil/effecteur final et de la pièce à travailler.
Par ex., pour éviter que des bords pointus ne soient dirigés vers l'opérateur.
— Limite de vitesse : Utilisée en particulier pour garantir une vitesse faible du bras du robot.
L'intégrateur doit empêcher tout accès non autorisé à la configuration de sécurité en utilisant
une protection par mot de passe.
Une évaluation des risques de l'application du robot collaborative pour les contacts qui sont
intentionnels et/ou dus à une utilisation frauduleuse raisonnablement prévisible est nécessaire
et doit traiter :
— Gravité des collisions potentielles avec des personnes
— Probabilité de collision potentielle avec des personnes
— Possibilité d'évitement des collisions potentielles avec des personnes
Si le robot est installé dans une application robotisée non collaborative dans laquelle les dangers
ne peuvent pas être raisonnablement éliminés ou les risques ne peuvent pas être suffisamment
réduits par l'utilisation de fonctions de sécurité intégrées (par ex. lors de l'utilisation d'un ou-
til/effecteur final dangereux), alors l'évaluation des risques menée par l'intégrateur doit arriver à
la conclusion du besoin de mesures projectives supplémentaires (par ex. un dispositif de vali-
dation afin de protéger l'opérateur au cours de l'installation et de la programmation).
Universal Robots a identifié les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme dan-
gers qui doivent être étudiés par l'intégrateur.
Remarque : D'autres dangers importants peuvent être présents dans une installation de robot
spécifique.
1. Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur
final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
2. Pénétration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des obstacles
à proximité de la piste du robot.
3. Contusion due à un contact avec le robot.
4. Entorse ou fracture des os due à un choc subi entre une charge utile lourde et une surface
dure.
5. Conséquences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras robotique ou l'ef-
fecteur d'outil/d'obstacles.
6. Articles qui tombent de l'outil/effecteur final en raison d'une mauvaise préhension ou d'une
panne de courant.
7. Erreurs dues à différents boutons d'arrêt d'urgence pour différentes machines.
UR16e I-10
1.7 Évaluation des risques
Version 5.5