Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 124

Normal & Réduit Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan
en mode normal et réduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position.
Mode de déclenchement réduit Ce plan de sécurité entraîne un passage du système de
sécurité en mode Réduit si l'outil du robot ou le coude est placé au-delà de celui-ci.
Afficher Appuyer sur cette icône masque ou affiche le plan de sécurité dans le volet gra-
phismes.
Supprimer Supprime le plan de sécurité créé (remarque : il n'y a pas d'option annuler/rétablir
ici, donc si un plan est supprimé par erreur, il devra être recréé)
Renommer Appuyer sur cette icône vous permet de renommer le plan.
Configurer des plans de sécurité
1. Dans l'en-tête PolyScope, tapez sur Installation.
2. Dans le menu de gauche, tapez sur Sécurité et sélectionnez Plans.
3. En haut à droite de l'écran, dans le champ Plans, tapez sur Ajouter un plan.
4. En bas à droite de l'écran, dans le champ Propriétés, définissez le Nom, la Fonction copie
et les Limites. Remarque : Dans la Fonction copie, seules Indéfini et Base sont disponibles.
Vous pouvez réinitialiser un plan de sécurité en sélectionnant Indéfini
Si une fonction copiée est modifiée dans l'écran Fonctions, une icône d'avertissement s'affiche
à droite du texte Fonction copie. Ceci indique que la fonction est désynchronisée, par ex. les
informations dans la carte de propriétés ne sont pas mises à jour pour refléter les modifications
ayant été faites à la Fonction.
Coude
Vous pouvez activer Limiter coude pour éviter que l'articulation du coude du robot n'aille outre
les plans que vous avez définis. Désactiver Limiter coude pour aller outre les plans.
e-Series
13.2 Réglages du menu Sécurité
II-24 Version 5.5