Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur page 157

15.5 Nœuds de programme basiques
Jusqu'à - Contact d'outil
Le nœud du programme Jusqu'à - Contact d'outil permet au robot d'arrêter son déplacement
lorsqu'un contact avec l'outil est établi. Vous pouvez définir la décélération de l'arrêt et la rétrac-
tion de l'outil.
Vous pouvez utiliser le nœud Jusqu'à - Contact d'outil pour les applications comme Empilage/Désempilage,
lorsque Jusqu'à - Contact d'outil détermine la hauteur des objets empilés.
Version 5.5
ATTENTION :
La vitesse de déplacement par défaut est trop élevée pour la détec-
tion du contact. Une vitesse de déplacement plus rapide déclenche
un Arrêt de protection, avant que la condition de Contact de l'outil
soit effective. Pour éviter de déclencher un Arrêt de protection, ré-
duire la vitesse de déplacement. Par exemple : 100m/s.
REMARQUE :
Jusqu'à - Contact d'outil peut ne pas fonctionner si l'outil monté
vibre. Par exemple : une pince aspirante avec une pompe intégrée
peut introduire des vibrations rapides.
II-57 e-Series