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3.3. Contrˆ o le du robot
Rafraˆ ıchir
Appuyer sur ce bouton pour rafraˆ ıchir l' ´ etat de connectivit ´ e de tous les si-
gnaux modbus de l'installation actuelle.
Ajouter unit ´ e
Appuyer sur ce bouton pour ajouter une nouvelle unit ´ e modbus ` a l'installa-
tion de robot.
Supprimer unit ´ e
Appuyer sur ce bouton pour supprimer l'unit ´ e modbus et tous les signaux
ajout ´ es ` a l'unit ´ e.
R ´ egler IP unit ´ e
Ici, l'adresse IP de l'unit ´ e modbus est indiqu ´ ee. Appuyer sur le bouton pour
la modifier.
Ajouter signal
Appuyer sur ce bouton pour ajouter un signal ` a l'installation de robot qui
peut ˆ e tre trouv ´ e sur l'unit ´ e modbus correspondante.
Supprimer signal
Appuyer sur ce bouton pour supprimer le signal modbus de l'installation.
R ´ egler type de signal
Utiliser ce menu d ´ eroulant pour choisir le type de signal. Les types disponibles
sont :
– Entr ´ ee num ´ erique : Une entr ´ ee num ´ erique est une quantit ´ e d'un bit qui
est lue ` a partir de l'unit ´ e modbus sur la bobine sp ´ ecifi ´ ee dans le champ
adresse du signal. Le code fonction 0x02 (Lire entr ´ ees discr ` etes) est utilis ´ e.
– Sortie num ´ erique : Une sortie num ´ erique est une quantit ´ e d'un bit qui peut
ˆ e tre r ´ egl ´ ee soit sur haut soit sur bas en fonction de la configuration du ter-
minal modbus correspondant. Jusqu' ` a ce que la valeur de cette sortie ait
´ et ´ e r ´ egl ´ ee par l'utilisateur, la valeur est lue ` a partir de l'unit ´ e. Cela signifie
que le code fonction 0x01 (Lire bobines) est utilis ´ e jusqu' ` a ce que la sortie
ait ´ et ´ e r ´ egl ´ ee, puis lorsque la sortie a ´ et ´ e r ´ egl ´ ee par un programme de ro-
bot ou en appuyant sur le bouton
0x05 (Ecrire bobine seule) est utilis ´ e par la suite.
– Entr ´ ee registre : Une entr ´ ee de registre est une quantit ´ e de 16 bits lue ` a
partir de l'adresse sp ´ ecifi ´ ee dans le champ adresse. Le code fonction 0x04
(Lire registres d'entr ´ ee) est utilis ´ e.
– Sortie registre : Une sortie de registre est une quantit ´ e de 16 bits qui peut
ˆ e tre r ´ egl ´ ee par l'utilisateur. Jusqu' ` a ce que la valeur du registre ait ´ et ´ e
r ´ egl ´ ee, sa valeur est simplement lue. Cela signifie que le code fonction
0x03 (Lire registres d'attente) est utilis ´ e jusqu' ` a ce que le signal ait ´ et ´ e r ´ egl ´ e
soit par un programme de robot soit en sp ´ ecifiant une valeur de signal
r ´ egler valeur signal , le code fonction
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UR-6-85-5-A
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