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3.3. Contrˆ o le du robot
3.3.11 Caract ´ eristiques
Les clients qui ach ` etent des robots industriels souhaitent g ´ en ´ eralement ˆ e tre
capables de contrˆ o ler ou manipuler un robot et de programmer le robot en
fonction de divers objets et limites dans l'environnement du robot, tels que ma-
chines, objets ou vides, appareils fixes, convoyeurs, palettes ou syst ` emes de
vision. Traditionnellemennt, ceci se fait en d ´ efinissant des
de coordonn ´ ees) qui relient le syst ` eme de coordonn ´ ees interne du robot (le
syst ` eme de coordonn ´ ees de base) au syst ` eme de coordonn ´ ees de l'objet per-
tinent. R ´ ef ´ erence peut ˆ e tre faite ` a la fois aux
coordonn ´ ees de base
De tels cadres posent le probl ` eme d'exiger un certain niveau de connais-
sances math ´ ematiques afin de pouvoir d ´ efinir de tels syst ` emes de coordonn ´ ees
et il faut ´ egalement beaucoup de temps pour le faire, mˆ e me pour une per-
sonne qualifi ´ ee dans l'art de la programmation et de l'installation de robots.
Cette tˆ a che implique souvent le calcul de matrices 4x4. En particulier, la repr ´ esentation
de l'orientation est compliqu ´ ee pour une personne qui n'a pas l'exp ´ erience re-
quise pour comprendre ce probl ` eme.
Les questions souvent pos ´ ees par les clients sont, par exemple :
– Sera-t-il possible d' ´ eloigner le robot de 4 cm de la pince de ma machine-
outil ` a commande num ´ erique par calculateur ?
– Est-il possible de faire tourner l'outil du robot de 45 degr ´ es par rapport ` a la
table ?
– Pouvons-nous faire en sorte que le robot se d ´ eplace ` a la verticale en des-
cendant avec l'objet, relˆ a che l'objet et se d ´ eplace ` a nouveau ` a la verti-
cale en montant ?
Le sens de questions de ce genre est tr ` es simple pour le commun des clients
qui a l'intention d'utiliser un robot, par exemple, ` a diff ´ erents postes dans une ins-
tallation de production et il peut sembler agac ¸ ant ou incompr ´ ehensible pour le
client si on lui dit qu'il n'y a peut-ˆ e tre pas de r ´ eponse simple ` a de telles questions
pourtant pertinentes. Cela s'explique par plusieurs raisons compliqu ´ ees et, afin
de traiter ces probl ` emes, Universal Robots a d ´ evelopp ´ e des mani ` eres simples
et uniques permettant ` a un client de sp ´ ecifier l'emplacement de diff ´ erents ob-
jets par rapport au robot. En quelques ´ etapes, il est donc possible de r ´ ealiser
exactement ce qui a ´ et ´ e demand ´ e dans les questions ci-dessus.
du robot.
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cadres
coordonn ´ ees de l'outil
(syst ` emes
et aux
UR-6-85-5-A
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