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2. Coincement des doigts entre le bras et le poignet (articulation 4).
3. P ´ en ´ etration dans la chair de bords tranchants et points tranchants de l'ou-
til ou du connecteur d'outil.
4. P ´ en ´ etration dans la chair de bords tranchants et de points tranchants sur
des obstacles ` a proximit ´ e de la piste du robot.
5. Contusion due ` a un coup donn ´ e par le robot.
6. Entorse ou fracture des os due ` a un choc subi entre une charge utile lourde
et une surface dure.
7. Cons ´ equences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras
robotique ou l'outil.
8. Electrocution ou incendie dˆ u au mauvais fonctionnement de l'alimenta-
tion ´ electrique si la connexion secteur n'est pas prot ´ eg ´ ee par un relais HFI
ou HPFI.
9. Electrocution due au mauvais fonctionnement de l'alimentation ´ electrique
si le boˆ ıtier contrˆ o leur n'est pas reli ´ e ` a la terre par l'interm ´ ediaire du cˆ a ble
secteur.
L'UR-6-85-5-A est cependant un robot tr ` es sˆ u r pour les raisons suivantes :
1. Le syst ` eme de contrˆ o le a le niveau d de performance cat ´ egorie 3
2. Le logiciel de haut niveau engendre un arrˆ e t de protection si le robot
heurte un obstacle. Cette limite de force d'arrˆ e t est inf ´ erieure ` a 150N .
3. Le logiciel de bas niveau engendre un arrˆ e t de protection si le couple des
articulations d ´ epasse respectivement 42N m et 10N m pour les grandes et
petites articulations. Ces valeurs sont nominales et par rapport aux phases
d'ex ´ ecution calcul ´ ees pour les couples ` a partir d'un mod ` ele th ´ eorique du
robot.
4. Le logiciel empˆ e che l'ex ´ ecution du programme lorsque le robot est mont ´ e
d'une mani ` ere diff ´ erente de celle sp ´ ecifi ´ ee dans la configuration.
5. Le syst ` eme de contrˆ o le du robot est redondant de sorte qu'une erreur
syst ` eme arrˆ e te ou mette hors tension le robot.
6. Le poids du robot est inf ´ erieur ` a 19kg.
7. Les formes du robot sont lisses ce qui r ´ eduit la pression (N/m ) par force
(N ).
8. Il est possible de d ´ eplacer les articulations d'un robot hors tension (contre
les freins) en tirant sec. Cette fonction n'est cependant pr ´ evue que pour
les cas d'urgence ´ etant donn ´ e qu'elle pourrait r ´ eduire la dur ´ ee de vie du
robot.
Le fait que le robot est tr ` es sˆ u r permet soit de faire des ´ economies sur les
protections de s ´ ecurit ´ e soit d'utiliser des protections de s ´ ecurit ´ e de faible ni-
veau. Afin d'aider ` a convaincre les clients et les autorit ´ es locales, le robot UR-
6-85-5-A a ´ et ´ e test ´ e par l'Institut Technologique Danois qui, selon la directive
machines, est un organisme agr ´ e ´ e au Danemark. Le test conclut que le robot
est conforme ` a l'article 5.10.5 de la norme EN ISO 10218-1 :2006. Cette norme,
harmonis ´ ee selon MD, indique sp ´ ecifiquement qu'un robot peut fonctionner
comme un robot collaborateur (c'est- ` a-dire sans protection de s ´ ecurit ´ e entre
le robot et l'op ´ erateur) s'il est conforme ` a l'article 5.10.5. L' ´ evaluation du risque
doit, bien entendu, toujours arriver ` a la conclusion que l'installation du robot est
suffisamment sˆ u re. Une copie du rapport de test peut ˆ e tre demand ´ ee aupr ` es
d'Universal Robots.
4.3. Evaluation du risque
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UR-6-85-5-A
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