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D ´ eplacer les articulations
Permet de contrˆ o ler directement chaque articulation. Chaque articulation
peut se d ´ eplacer de
par la barre horizontale pour chaque articulation. Si une articulation atteint sa
limite, elle ne peut ˆ e tre ´ eloign ´ ee davantage de 0 .
Teach
Pendant que le bouton Teach est maintenu enfonc ´ e, il est possible de sai-
sir le robot physiquemeent et de le tirer vers la position souhait ´ ee. Si le r ´ eglage
du centre de gravit ´ e (voir 3.3.7) au niveau de l'onglet Configuration est er-
ron ´ e ou si le robot porte une charge lourde, le robot pourrait commencer ` a se
d ´ eplacer (tomber) lorsque le bouton
de relˆ a cher le bouton
3.3.2 Onglet E/S
Cet ´ ecran vous permet toujours de surveiller et de r ´ egler en direct les signaux
d'E/S ` a partir du/vers le robot. L' ´ ecran affiche l' ´ etat actuel de l'E/S, y compris
au cours de l'ex ´ ecution du programme. En cas de modification quelconque
au cours de l'ex ´ ecution du programme, celui s'arrˆ e te. A l'arrˆ e t du programme,
tous les signaux de sortie conservent leur ´ etat. L' ´ ecran n'est actualis ´ e qu' ` a 10Hz,
ce qui fait qu'un signal tr ` es rapide pourrait ne pas s'afficher correctement.
Les d ´ etails ´ electriques des signaux sont d ´ ecrits, chapitre 2.
R ´ eglages de plage analogique La sortie analogique peut ˆ e re r ´ egl ´ ee soit sur
une sortie courant [4-20mA] soit sur une sortie tension [0-10V]. Les plages d'entr ´ ee
analogique sont r ´ egl ´ ees sur [-10-10V] ` a [0-5V]. Les r ´ eglages sont m ´ emoris ´ es
pour d' ´ eventuels red ´ emarrages ult ´ erieurs du contrˆ o leur du robot lorsqu'un pro-
gramme est enregistr ´ e.
360 ` a +360 qui sont les limites des articulations illustr ´ ees
Teach
Teach .
40
3.3. Contrˆ o le du robot
est activ ´ e. Dans ce cas, il suffit
UR-6-85-5-A
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