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sages ne peuvent pas se ch ´ evaucher et il n'est donc pas possible de r ´ egler une
zone de lissage qui chevauche sur une zone de lissage d'un point de passage
pr ´ ec ´ edent ou suivant. Un point d'arrˆ e t est un point de passage avec un rayon
de lissage de 0.0mm
Note concernant la synchronisation d'E/S
Si un point de passage correspond ` a un point d'arrˆ e t avec une commande
d'E/S comme ´ etant la commande suivante, la commande d'E/S est ex ´ ecut ´ ee
lorsque le robot s'arrˆ e te au point de passage. Cependant si le point de pas-
sage comporte une zone de lissage, la commande d'E/S suivante est ex ´ ecut ´ ee
lorsque le robot entre dans cette zone.
Exemple
Program
movel
WaypointStart
Waypoint1
Waypoint2
if (digital_input[1]) then
WaypointEnd1
else
WaypointEnd2
endif
This is where the input
port is read!
Un petit exemple dans lequel un programme de robot d ´ eplace l'outil d'une
position de d ´ emarrage vers une de deux positions finales, en fonction de l' ´ etat
de l'entr´ e e num´ e rique[1]. Remarquer que la trajectoire de l'outil (ligne noire
´ epaisse) suit des lignes droites ` a l'ext ´ erieur des zones de lissage (cercles poin-
till ´ es), tandis que la trajectoire de l'outil d ´ evie de la ligne droite ` a l'int ´ erieur des
zones de lissage. Remarquer ´ egalement que l' ´ etat du capteur entr´ e e num´ e rique[1]
est relev ´ e juste lorsque le robot est sur le point d'entrer dans la zone de lissage
autour du Point de passage 2, mˆ e me si la commande si...alors vient
apr ` es le Point de passage 2 dans la s ´ equence de programme. Cela va en
quelque sorte contre l'intuition mais est n ´ ecessaire afin de permettre au robot
de s ´ electionner la bonne trajectoire de lissage.
Starting point
Straight line segment
Waypoint 1
5 cm blend
Straight line segment
Waypoint 2
10 cm blend
Ending point 2
Ending point 1
60
3.4. Programmation
UR-6-85-5-A
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