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3.4. Programmation
La commande Mod ` ele peut servir ` a effectuer un cycle ` a travers les positions
dans le programme du robot. La commande mod ` ele correspond ` a une position
dans chaque ex ´ ecution.
Un mod ` ele peut ˆ e tre donn ´ e comme un parmi quatre types. Les trois pre-
miers,
Ligne ,
tions dans un mod ` ele r ´ egulier. Les mod ` eles r ´ eguliers sont d ´ efinis par un certain
nombre de points caract ´ eristiques qui d ´ efinissent les bords du mod ` ele. Pour
Ligne , il s'agit des deux points d'extr ´ emit ´ e, pour
points d'angle tandis que pour
d'angle. Le programmeur entre le nombre de positions le long de chaque bord
du mod ` ele. Le contrˆ o leur du robot calcule ensuite les positions particuli ` eres du
mod ` ele en ajoutant proportionnellement les vecteurs des bords.
Si les positions ` a traverser ne tombent pas dans un mod ` ele r ´ egulier, il est pos-
sible de choisir l'option
le programmeur. Cela permet d'effectuer n'importe quel type de disposition
des positions.
D ´ efinir le mod ` ele
Lorsque le mod ` ele
montr ´ e ci-dessous.
Un mod ` ele
Boˆ ıte
trois vecteurs sont donn ´ es comme quatre points o ` u le premier vecteur va du
point un au point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le
troisi ` eme vecteur du point trois au point quatre. Chaque vecteur est divis ´ e par
les chiffres de comptage d'intervalle. Une position sp ´ ecifique dans le mod ` ele
est calcul ´ ee en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d'inter-
valle.
Les mod ` eles
Ligne
Une variable de comptage est utilis ´ ee en traversant les positions du mod ` ele.
Le nom de la variable s'affiche sur l' ´ ecran de commande Mod` e le. La variable
effectue un cycle ` a travers les nombres de 0 ` a X Y Z
Carr ´ e
ou
Boˆ ıte
Boˆ ıte , il s'agit de quatre des huits points
Liste
o ` u une liste de toutes les positions est fournie par
Boˆ ıte
est s ´ electionn ´ e, l' ´ ecran change pour ce qui est
utilise trois vecteurs pour d ´ efinir le cˆ o t ´ e de la boˆ ıte. Ces
et
Carr ´ e
fonctionnent de fac ¸ on similaire.
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peuvent ˆ e tre utilis ´ es pour des posi-
Carr ´ e
1, le nombre de points
trois des quatre
UR-6-85-5-A
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