Table des Matières
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Table des mati ` eres
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Evaluation de la s ´ ecurit ´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Mise sous tension et mise hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Mise sous tension du boˆ ıtier contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Mise sous tension du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Initialiser le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Arrˆ e ter le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5 Arrˆ e ter le boˆ ıtier contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 D ´ emarrage rapide, ´ etape par ´ etape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Instructions de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 L'espace de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Installation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.3 Montage de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.4 Installation du boˆ ıtier contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.5 Montage de l' ´ ecran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.6 Connecter le cˆ a ble du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.7 Connecter le cˆ a ble secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Notices importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 L'interface de s ´ ecurit ´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 L'interface d'arrˆ e t d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 L'interface de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 E/S contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.1 Sorties num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.2 Entr ´ ees num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.3 Sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.4 Entr ´ ees analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 E/S outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.1 Sorties num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.2 Entr ´ ees num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3 Entr ´ ees analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1 Ecran de bienvenue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.2 Ecran d'initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
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9
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