Universal Robots UR-6-85-5-A Manuel D'utilisation page 31

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2.5. E/S outil
La deuxi ` eme chose est que les entr ´ ees analogiques de l'outil ont la fonction-
nalit ´ e mode courant, ce qui est un avantage compar ´ e ` a l'E/S du contrˆ o leur.
Les entr ´ ees analogiques peuvent ˆ e tre r ´ egl ´ ees sur diff ´ erentes plages d'entr ´ ee
qui sont mises en œuvre de diff ´ erentes mani ` eres et peuvent, par cons ´ equent,
pr ´ esenter diff ´ erentes erreurs de d ´ eviation et de gain.
Tension d'entr ´ ee en mode tension
Tension d'entr ´ ee en mode courant
Courant d'entr ´ ee en mode courant
R ´ esistance d'entr ´ ee ` a la plage 0V to 5V
R ´ esistance d'entr ´ ee ` a la plage 0V to 10V
R ´ esistance d'entr ´ ee ` a la plage 4mA ` a 20mA
Une chose importante dont il faut prendre conscience est que tout change-
ment de courant dans la connexion GND commune peut avoir pour r ´ esultat un
signal perturbateur dans les entr ´ ees analogiques du fait qu'il y aura une chute
de tension le long des fils de terre et ` a l'int ´ erieur des connecteurs.
Noter qu'une connexion entre l'alimentation ´ electrique de l'outil et les entr ´ ees
analogiques endommageront de fac ¸ on permanente la fonctionnalit ´ e E/S si les
entr ´ ees analogiques sont r ´ egl ´ ees sur mode courant.
Quelques exemples simples sont montr ´ es afin de faire comprendre ` a quel
point il est facile d'utiliser les entr ´ ees num ´ eriques.
Utiliser les entr ´ ees analogiques, non-diff ´ erentiel
La mani ` ere la plus simple d'utiliser des entr ´ ees analogiques. La sortie du capteur
peut ˆ e tre soit un courant soit une tension tant que le mode d'entr ´ ee de l'entr ´ ee
analogique concern ´ ee est r ´ egl ´ e de fac ¸ on identique au niveau de l'onglet E/S
(voir chapitre 3.3.2). Ne pas oublier de v ´ erifier qu'un capteur avec sortie de ten-
sion peut actionner la r ´ esistance interne de l'outil sinon la mesure risque d'ˆ e tre
invalide.
Utiliser les entr ´ ees analogiques, diff ´ erentiel
Il est ´ egalement simple d'utiliser des capteurs avec des sorties diff ´ erentielles.
Il suffit de connecter la partie n ´ egative de la sortie ` a GND (0V) avec une r ´ eglette
apr ` es quoi le capteur fonctionnera de la mˆ e me mani ` ere qu'un capteur non
diff ´ erentiel.
Param ` etre
31
Min.
Type
Max.
-0.5
-
26
-0.5
-
5.0
-2.5
-
25
-
29
-
-
15
-
-
200
-
UR-6-85-5-A
Unit ´ e
V
V
mA
kOhm
kOhm
Ohm

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