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Caract ´ eristiques ´ electriques
Une version simplifi ´ ee du sch ´ ema interne est montr ´ ee ci-dessous. Il est impor-
tant de noter que tout court-circuit ou toute perte de connexion entraˆ ınera un
arrˆ e t de protection, tant que seule une erreur apparaˆ ıt ` a un moment donn ´ e.
La panne et le comportement anormal de relais et d'alimentations ´ electriques
ont pour r ´ esultat un message d'erreur dans le journal du robot et empˆ e chent la
mise sous tension du robot.
Ci-dessous : Caract ´ eristiques de l'interface d'arrˆ e t d'urgence.
Param ` etre
[TA-TB] Tension
[TA-TB] Courant (chaque sortie)
[TA-TB] Protection du courant
[EA-EB][EEA-EEB] Tension d'entr ´ ee
[EA-EB][EEA-EEB] Avec certitude OFF si
[EA-EB][EEA-EEB] Avec certitude ON si
[EA-EB][EEA-EEB] Avec certitude OFF si
[EA-EB][EEA-EEB] Courant ON (10-30V)
[EO1-EO2][EO3-EO4] Contact courant CA/CC
[EO1-EO2][EO3-EO4] Contact tension CC
[EO1-EO2][EO3-EO4] Contact tension CA
Noter que le nombre de composants de s ´ ecurit ´ e ` a utiliser et la mani ` ere dont
ils doivent fonctionner d ´ ependent d'une ´ evaluation du risque, comme cela est
expliqu ´ e, chapitre 4.1.
Noter qu'il est important d'effectuer des v ´ erifications r ´ eguli ` eres de la fonction-
nalit ´ e de l'arrˆ e t de s ´ ecurit ´ e afin d'assurer que tous les dispositifs d'arrˆ e t de
s ´ ecurit ´ e fonctionnent correctement.
Les deux entr ´ ees d'arrˆ e t d'urgence EA-EB et EEA-EEB sont des entr ´ ees sans
potentiel conform ´ ement ` a CEI 60664-1 et EN 60664-1, degr ´ e de pollution 2, sur-
tension cat ´ egorie II.
Les sorties d'arrˆ e t d'urgence EO1-EO2-EO3-EO4 sont des contacts ` a relais
conform ´ ement ` a CEI 60664-1 et EN 60664-1, degr ´ e de pollution 2, surtension
cat ´ egorie III.
2.3. L'interface de s ´ ecurit ´ e
Min.
10.5
-
-
-30
-30
10
0
7
0.01
5
5
20
Unit ´ e
Type
Max.
12
12.5
V
-
120
mA
400
-
mA
-
30
V
-
7
V
-
30
V
-
3
mA
-
14
mA
-
6
A
-
50
V
-
250
V
UR-6-85-5-A
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