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Cet ´ ecran vous permet de contrˆ o ler l'initialisation du robot. Lorsqu'il est mis
en marche, le robot a besoin de trouver les positions de chaque articulation.
Afin d'obtenir les positions des articulations, le robot a besoin de bouger chaque
articulation.
LED d' ´ etat
Les LED d' ´ etat donnent une indication de l' ´ etat de marche des articulations.
– Une LED rouge vif indique que le robot est actuellement ` a l' ´ etat d'arrˆ e t
pour lequel il existe diff ´ erentes raisons.
– Une LED jaune vif indique que l'articulation fonctionne mais sa position
actuelle n'est pas connue et elle a besoin d'ˆ e tre ramen ´ ee au point de
d ´ epart.
– Enfin une LED verte indique que l'articulation fonctionne correctement et
est prˆ e te ` a ex ´ ecuter son travail.
Toutes les LED doivent ˆ e tre vertes pour que le robot puisse fonctionner normale-
ment.
Mouvement manuel ( ` a la main)
Lorsque les articulations sont Prˆ e tes et qu'on appuie sur le bouton
libre au dos de l' ´ ecran, le mode des articulations change pour Teach. Dans ce
mode, les articulations relˆ a chent les freins lorsque le mouvement est d ´ etect ´ e.
Cela permet de sortir manuellement le robot d'une machine avant d'ˆ e tre d ´ emarr ´ e.
Les freins sont r ´ eactiv ´ es d ` es que le bouton est relˆ a ch ´ e.
Mouvement Auto (boutons Auto)
Normalement, il est toujours conseill ´ e d'utiliser les boutons auto pour d ´ eplacer
les diff ´ erentes articulations jusqu' ` a ce qu'elles atteignent un ´ etat connu. Afin
de faire fonctionner le bouton, il faut appuyer sur le bouton Auto et maintenir la
pression.
Il est possible d'appuyer sur les boutons auto individuellement pour chaque
articulation ou pour l'ensemble du robot. Il faut faire tr ` es attention si le robot
heurte un obstacle ou une table, ´ etant donn ´ e qu'on risque d'endommager un
des engrenages d'articulation.
Mouvement direct (boutons Move (D ´ eplacer))
Dans le cas o ` u une articulation se trouve dans une position pr ´ esentant le
risque majeur qu'un mouvement incontrˆ o l ´ e endommage le robot ou son envi-
ronnement, l'op ´ erateur peut choisir de ramener le robot manuellement au point
de d ´ epart pour chaque articulation. chapitre 3.1.2.
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3.1. Introduction
Roue
UR-6-85-5-A
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