Table des Matières
Publicité
Le Point central de l'outil (TCP) est le point ` a l'extr ´ emit ´ e du bras robotique qui
donne un point caract ´ eristique sur l'outil du robot. Lorsque le robot se d ´ eplace
lin ´ eairement, c'est ce point qui se d ´ eplace en ligne droite. C'est ´ egalement le
mouvement du point central de l'outil qui est visualis ´ e dans l'onglet graphique.
Le point central de l'outil est donn ´ e par rapport au centre de la bride de sortie
d'outil, tel que cela est indiqu ´ e sur les graphiques ` a l' ´ ecran.
Les deux boutons en bas de l' ´ ecran sont pertinents pour le changement du
point central de l'outil.
– Changer les mouvements recalcule toutes les positions dans le programme
du robot afin de correspondre au nouveau point central de l'outil. Ceci est
pertinent lorsque la forme ou la taille des outils a ´ et ´ e modifi ´ ee.
– Changer les graphiques redessine le graphique du programme afin de
correspondre au nouveau point central de l'outil. Ceci est pertinent lorsque
le point central de l'outil a ´ et ´ e modifi ´ e sans changement physique de l'ou-
til.
3.3.7 Installation
A ce niveau, le montage du robot peut ˆ e tre sp ´ ecifi ´ e. Cela a deux objectifs :
1. Faire en sorte que le robot ait l'aspect correct ` a l' ´ ecran.
2. Indiquer au contrˆ o leur le sens de la pesanteur.
Le contrˆ o leur utilise un mod ` ele avanc ´ e de dynamique pour donner au robot
des mouvements lisses et pr ´ ecis et pour permettre au robot de se maintenir
en reculant. Pour cette raison, il est important que le montage du robot soit
correctement r ´ egl ´ e.
Par d ´ efaut, le robot est mont ´ e sur une table plane ou sur le sol auquel cas
il n'est pas n ´ ecessaire d'effectuer un changement ` a cet ´ ecran. Cependant,
si le robot est install ´ e au plafond, install ´ e sur un mur ou install ´ e dans un angle,
il est possible d'effectuer un ajustement en utilisant les boutons-poussoirs. Les
boutons du cˆ o t ´ e droit de l' ´ ecran permettent le r ´ eglage de l'angle de montage
du robot. Les trois boutons sup ´ erieurs du cˆ o t ´ e droit r ` eglent l'angle par rapport au
plafond (180 ), au mur (90 ) et au sol (0 ). Les boutons Tilt (Incliner) permettent
Montage
44
3.3. Contrˆ o le du robot
UR-6-85-5-A
Publicité
Table des Matières
