A.3.2 Vue D'ensemble Des E/S Et D ´ Epannage - Universal Robots UR-6-85-5-A Manuel D'utilisation

A.3. GUI
Le mod ` ele de programme de l'euromap67 est pr ´ epar ´ e pour effectuer une
interaction simple avec une IMM. En sp ´ ecifiant seulement quelques points de
passage et deux actions E/S, le robot est prˆ e t ` a manipuler les articles r ´ ealis ´ es
par l'IMM. Les points de passage sont :
– WP home position : Le point de d ´ emarrage du robot pour la proc ´ edure.
– WP wait for item : Le point de passage o ` u le robot sera plac ´ e en attendant
qu'un article de l'IMM soit prˆ e t.
– WP take item : Le point de passage o ` u le robot prendra l'article (de l'int ´ erieur)
de l'IMM.
– WP drop item : Le point de passage o ` u le robot lˆ a chera l'article qu'il vient
d'aller chercher dans l'IMM.
Les deux noeuds Action sont destin ´ es au contrˆ o le d'un outil capable de saisir et
de tenir des articles de l'IMM puis de les lib ´ erer et les relˆ a cher lorsqu'ils ont ´ et ´ e
d ´ eplac ´ es ` a l'ext ´ erieur de l'IMM.
Ensuite, la proc ´ edure effectuera un cycle ` a travers les ´ etapes en retirant en
continu des acticles qui viennent d'ˆ e tre fabriqu ´ es par l'IMM. Bien entendu, le
noeud Boucle doit ˆ e tre personnalis ´ e de mani ` ere ` a ne faire ex ´ ecuter ce cycle
par le robot que tant qu'il y a des articles ` a prendre. De mˆ e me, en person-
nalisant le noeud D ´ eplacementA, la vitesse de mouvement du robot doit ˆ e tre
r ´ egl ´ ee afin de correspondre au temps de cycle de l'IMM et, si n ´ ecessaire, au
niveau de fragilit ´ e des articles. Enfin, la structure euromap67 peut ˆ e tre person-
nalis ´ ee afin de correspondre ` a la proc ´ edure IMM sp ´ ecifque.
A.3.2 Vue d'ensemble des E/S et d ´ epannage
La vue d'ensemble des E/S de l'euromap67 se trouve sous l'onglet E/S.
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