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3.3. Contrˆ o le du robot
Robot
La position actuelle du robot est montr ´ ee en graphique 3D. Appuyer sur
les icˆ o nes loupe pour faire un zoom avant/arri ` ere ou passer un doigt ` a travers
l' ´ ecran pour changer la vue. Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande
du robot, s ´ electionner la fonction
dessin 3D pour correspondre ` a votre vue du vrai robot.
Fonction et position de l'outil
En haut ` a droite de l' ´ ecran se trouve le s ´ electeur de fonction. Le s ´ electeur
de fonction d ´ efinit la fonction par rapport ` a laquelle contrˆ o ler le robot. La fonc-
est probablement la plus utile ´ etant donn ´ e qu'on peut la faire
tion
Vue
tourner librement et qu'elle a, par cons ´ equent, trouv ´ e de nombreuses applica-
tions inhabituelles, tandis qu'en dessous, les cases affichent la valeur totale des
coordonn ´ ees pour l'outil par rapport ` a la fonction s ´ electionn ´ ee.
Les valeurs des coordonn ´ ees peuvent ˆ e tre entr ´ ees manuellement en cli-
quant sur la coordonn ´ ee ; il en est de mˆ e me des valeurs de position des arti-
culations.
D ´ eplacer l'outil
– Maintenir enfonc ´ ee une fl` e che de translation (haut) d ´ eplacera l'extr ´ emit ´ e
de l'outil du robot dans la direction indiqu ´ ee.
– Maintenir enfonc ´ ee une fl` e che de rotation (bouton) changera l'orien-
tation du robot dans la direction indiqu ´ ee. Le point de rotation est le point
central de l'outil, dessin ´ e comme une petite boule bleue.
Note : Relˆ a cher le bouton pour arrˆ e ter le mouvement ` a n'importe quel mo-
ment !
Vue
et faire tourner l'angle de vue du
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UR-6-85-5-A
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