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3.4. Programmation
le robot la m ´ emorise et effectue la s ´ equence sp ´ eciale. La fois suivante, le ro-
bot d ´ emarre la recherche ` a partir de la position m ´ emoris ´ ee, incr ´ ement ´ ee par
l' ´ epaisseur de l'article le long de la direction.
Position de d ´ emarrage
La position de d ´ emarrage correspond ` a l'endroit o ` u l'op ´ eration sur la pile
d ´ emarre. Si la position de d ´ emarrage est omise, la pile commence ` a la position
actuelle du robot.
Direction
La direction est donn ´ ee par deux positions et calcul ´ ee comme la diff ´ erence
de position entre le point central de l'outil ` a la premi ` ere position et celui ` a la
deuxi ` eme position. Note : Une direction ne tient pas compte des orientations
des points.
Expression suivante de position d'empilage
Le robot se d ´ eplace le long du vecteur de direction tout en ´ evaluant conti-
nuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a ´ et ´ e atteinte. Lorsque
l'expression est ´ evalu ´ ee ` a Vrai, la s ´ equence sp ´ eciale est ex ´ ecut ´ ee.
BeforeStart
(avant d ´ emarrage)
La s ´ equence optionnelle BeforeStart est ex ´ ecut ´ ee juste avant que l'op ´ eration
d ´ emarre. Elle peut servir ` a attendre des signaux
(apr ` es la fin)
AfterEnd
La s ´ equence optionnelle AfterEnd est ex ´ ecut ´ ee lorsque l'op ´ eration est ter-
min ´ ee. Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d ´ emarrer
en se pr ´ eparant pour la pile suivante.
prˆ e t .
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UR-6-85-5-A
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