Table des Matières
Publicité
3.4.4 Onglet commande programme
La commande D ´ eplacement contrˆ o le le mouvement du robot au cours des
points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une
commande D ´ eplacement. La commande D ´ eplacement d ´ efinit l'acc ´ el ´ eration
et la vitesse de d ´ eplacement du robot ainsi que dans quelle mesure le mouve-
ment est dans l'espace d'articulation oul'espace lin ´ eaire. Dans l'espace d'ar-
ticulation, chaque articulation est contrˆ o l ´ ee afin d'atteindre l'emplacement fi-
nal d ´ esir ´ e en mˆ e me temps, avec pour r ´ esultat que l'outil suit une trajectoire
en courbe, tandis que dans l'espace lin ´ eaire, les articulations effectuent un
mouvement plus compliqu ´ e afin de maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne
droite. G ´ en ´ eralement, le robot peut se d ´ eplacer plus rapidement dans l'espace
d'articulation. Dans la vue arborescence du programme, la commande chan-
gera entre movej (d ´ eplacement articul ´ e) et movel (d ´ eplacement lin ´ eaire) afin
d'afficher le type de mouvement s ´ electionn ´ e.
Les r ´ eglages d'une commande D ´ eplacement s'appliquent ` a la trajectoire ` a
partir de la position actuelle du robot jusqu'au premier point de passage sous la
commande et ` a partir de l ` a jusqu' ` a chacun des points de passage suivants. Les
r ´ eglages de la commande D ´ eplacement ne s'appliquent pas ` a la trajectoire
qui va ` a partir du dernier point de passage sous la commande D ´ eplacement
concern ´ ee.
, D ´ eplacement
58
3.4. Programmation
UR-6-85-5-A
Publicité
Table des Matières
