Table des Matières
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3.4. Programmation
Empilage
En empilant, le robot se d ´ eplace vers le point de d ´ emarrage puis se d ´ eplace
dans la direction oppos ´ ee pour chercher la position de pile suivante. Une fois
la position trouv ´ ee, le robot la m ´ emorise et effectue la s ´ equence sp ´ eciale. La
fois suivante, le robot d ´ emarre la recherche ` a partir de la position m ´ emoris ´ ee,
incr ´ ement ´ ee par l' ´ epaisseur de l'article le long de la direction. L'empilage est
termin ´ e lorsque la hauteur de pile est sup ´ erieure ` a un certain chiffre d ´ efini ou
lorsqu'un capteur donne un signal.
D ´ esempilage
En d ´ esempilant, le robot se d ´ eplace de la position de d ´ emarrage dans la di-
rection donn ´ ee afin de rechercher l'article suivant. Une fois la position trouv ´ ee,
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UR-6-85-5-A
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