Table des Matières
Publicité
Par exemple dans le cas o ` u un signal de sortie devient trop ´ elev ´ e, le programme
´ ev ´ enement peut attendre 100ms et ensuite le remettre sur une valeur basse.
Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme principal dans le
cas o ` u une machine externe d ´ eclenche sur une rampe montante plutˆ o t que
sur un niveau d'entr ´ ee ´ elev ´ e.
3.4.20 Onglet commande programme
Un thread est un processus parall ` ele au programme du robot. Un thread
peut ˆ e tre utilis ´ e pour contrˆ o ler une machine externe ind ´ ependamment du bras
robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec
des variables et signaux de sortie.
3.4.21 Onglet commande programme
, Thread (unit ´ e d'ex ´ ecution)
, Mod ` ele
70
3.4. Programmation
UR-6-85-5-A
Publicité
Table des Matières
