Sorties Num ´ Eriques - Universal Robots UR-6-85-5-A Manuel D'utilisation

2.5. E/S outil
Ce connecteur fournit l'alimentation et les signaux de commande des cap-
teurs et m ´ ecanismes de pr ´ ehension de base qui pourraient ˆ e tre install ´ es sur un
outil robotique sp ´ ecifique. Ce connecteur peut servir ` a r ´ eduire le cˆ a blage entre
l'outil et le boˆ ıtier contrˆ o leur. Le connecteur est un connecteur Lumberg RS-
MEDG8 standard qui s'accouple avec un cˆ a ble de type RKMV 8-354.
Noter que la bride d'outils est connect ´ ee ` a la terre (GND, mˆ e me que le fil
rouge).
Caract ´ eristiques de l'alimentation interne
Tension d'alimentation en mode 24V
Tension d'alimentation en mode 12V
Courant d'alimentation dans les deux modes
Protection contre courant de court-circuit
Charge capacitive
Charge inductive
L'alimentation ´ electrique disponible peut ˆ e tre r ´ egl ´ ee sur 0V, 12V ou 24V au ni-
veau de l'onglet E/S dans l'interface utilisateur graphique (voir chapitre 3.3.2). Il
convient de faire attention en utilisant 12V, ´ etant donn ´ e qu'une erreur faite par
le programmeur peut provoquer un changement de tension ` a 24V, susceptible
d'endommager l' ´ equipement et de provoquer un incendie.
Le syst ` eme de contrˆ o le interne engendrera une erreur dans le journal du
robot si le courant d ´ epasse sa limite. Les diff ´ erentes E/S au niveau de l'outil sont
d ´ ecrites dans les trois paragraphes suivants.
2.5.1 Sorties num ´ eriques
Tension, collecteur ouvert
Tension, sink 1A
Courant, sink
Courant traversant GND
Temps de commutation
Charge capacitive
Charge inductive
Les sorties num ´ eriques sont mises en œuvre de mani ` ere ` a ce qu'elles puissent
seulement baisser ` a GND (0V) et pas au courant de source. Lorsqu'une sortie
num ´ erique est activ ´ ee, la connexion correspondante est conduite ` a GND et
Couleur
Rouge 0V (TERRE)
Gris 0V/12V/24V (ALIMENTATION)
Sortie num ´ erique 8 (DO8)
Bleu
Rose Sortie num ´ erique 9 (DO9)
Jaune Entr ´ ee num ´ erique 8 (DI8)
Entr ´ ee num ´ erique 9 (DI9)
Vert
Blanc Entr ´ ee analogique 2 (AI2)
Marron Entr ´ ee analogique 3 (AI3)
Param ` etre
Param ` etre
29
Signal
Min. Type
TBD 24
TBD 12
- -
- 650
- -
- -
Min. Type Max.
-0.5 - 26
- 0.05 0.20
0 - 1
- - 1
- 1000 -
- - TBD
- - TBD
Max. Unit ´ e
TBD V
TBD V
600 mA
- mA
TBD uF
TBD uH
Unit ´ e
V
V
A
A
us
uF
uH
UR-6-85-5-A