Universal Robots UR5 Instructions De Service page 4

3.1.17 Changement de l'ID de l'articulation ............................................................................... 52
3.1.18 Adaptation des articulations de rechange ....................................................................... 53
3.1.19 Guide d'installation du faisceau de fils ............................................................................ 55
3.2 Contrôleur ..................................................................................................................................... 63
3.2.1 Remplacement de la carte mère 3.0 .................................................................................. 63
3.2.2 Remplacement de la carte mère 3.1 .................................................................................. 66
3.2.3 Mise à niveau de la carte mère 3.0 à 3.1 ........................................................................... 69
3.2.4 Remplacement de la carte de commande de sécurité ...................................................... 76
3.2.5 Remplacement du pendentif d'apprentissage ................................................................. 79
3.2.6 Remplacement du bloc d'alimentation 48 V ..................................................................... 83
3.2.7 Remplacement du bloc d'alimentation 12 V ..................................................................... 89
3.2.8 Remplacement du distributeur de courant ....................................................................... 90
4. Logiciel ......................................................................................................................................................... 92
4.1 Mise à jour du logiciel ..................................................................................................................... 92
4.2 Mise à jour du firmware de l'articulation ....................................................................................... 94
4.3 Utilisation des fichiers magiques..................................................................................................... 96
4.4 Sauvegarde des données ................................................................................................................. 97
4.4.1 Exigences matérielles ......................................................................................................... 97
4.4.2 Exigences logicielles ........................................................................................................... 98
4.4.3 Comment accéder à la partition Linux depuis Windows ................................................... 98
4.4.4 Copie des données de la carte CF à la clé USB UR ............................................................. 99
5. Dépannage ................................................................................................................................................. 103
5.1 Codes d'erreur ............................................................................................................................... 103
5.2 Voyants LED et fusibles sur la carte de commande de sécurité ................................................... 149
5.2.1 Séquence de démarrage normal pour une CB3.x UR5 .................................................... 150
5.3 Phénomènes d'erreur .................................................................................................................... 151
5.3.1 Contrôleur AUCUN CONTRÔLEUR affiché à l'écran Initializing (Initialisation) ................ 151
5.3.2 AUCUN CÂBLE affiché pendant la mise sous tension ...................................................... 152
5.3.3 Arrêt de protection .......................................................................................................... 153
5.3.4 Échec de mise sous tension dans l'écran Initializing (Initialisation) ................................ 155
5.3.5 Liste de contrôle après une collision................................................................................ 156
5.3.6 Communication aux articulations et outils ...................................................................... 157
5.3.7 Séquence de redémarrage complète. .............................................................................. 158
5.4 Schémas électriques ...................................................................................................................... 159
5.4.1 Vue schématique ............................................................................................................. 159
5.4.2 Schémas E-plan ................................................................................................................ 165
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