Universal Robots UR5 Instructions De Service page 129

Avertissement de pièce en temps
C116
réel
Échec du redémarrage de la carte de
C117
commande de sécurité
Arrêt de protection : Position proche
C150
des limites de l'articulation
Arrêt de protection : Orientation de
C151
l'outil proche des limites
Arrêt de protection : Position proche
C152
des limites du plan de sécurité
Arrêt de protection : La position
C153
dévie du chemin
Arrêt de protection : Position dans la
C154
singularité
Arrêt de protection : Le robot ne
C155 peut pas maintenir sa position,
vérifiez si la charge utile est correcte
Arrêt de protection : Mauvaise
charge utile ou mauvais montage
C156 détecté, ou quelque chose pousse le
robot lorsqu'il entre en mode
mouvement libre
Arrêt de protection : Collision
C157
détectée par l'articulation
Arrêt de protection : Le robot a été
éteint la dernière fois à cause d'un
désaccord de position de
C160 l'articulation
Tous droits réservés.
Surcharge possible du CPU à cause de la
structure du programme utilisateur
La carte de commande de sécurité n'a pas
pu être redémarré depuis le contrôleur.
Le robot ne peut pas bouger de façon
linéaire près d'une singularité
Le robot peut bouger de façon inattendue
à cause de mauvais paramètres
a) Vérifiez que la position du robot dans le graphique 3D correspond à celle du vrai robot afin de veiller à ce
que les encodeurs fonctionnent avant de relâcher les freins. Reculez-vous et regardez le robot effectuer son
premier cycle de programme comme prévu.
b) Si la position est incorrecte, le robot doit être réparé. Dans ce cas, cliquez sur « Power Off Robot (Éteindre
le robot) ».
c) Si la position est correcte, cochez la case sous le graphique 3D et cliquez sur « Robot Position Verified
(Position du robot vérifiée) »
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Restructurez le programme utilisateur
Effectuez une séquence de redémarrage complète
conformément à la section 5.3.7
Vérifiez la configuration du PCO, la charge utile et les
paramètres de montage
Utilisez DéplacementA ou modifiez le mouvement
Vérifiez que la configuration du PCO et le montage de
l'installation utilisée sont corrects
Assurez-vous qu'aucun objet n'est sur le chemin du robot et
relancez le programme
Servicemanual_UR5_en_3.2.6